公开(公告)号：CN113359813B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110510192.0

申请日：2021-05-11

Applicant: 西北工业大学 ,  上海机电工程研究所

Inventor： 李国飞 ,  凡永华 ,  吕金虎 ,  何威 ,  胡珊 ,  王波兰 ,  许朋亚 ,  吴云洁 ,  左宗玉 ,  任依凡 ,  邢尔博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种多领弹多从弹群组协同制导方法，包括：步骤1：建立导弹相对目标的运动关系数学模型；步骤2：预测领弹的剩余命中时间；步骤3：定义领弹的一致性误差变量；步骤4：给出领弹的协同制导律；步骤5：定义第k组第f个从弹变量为；步骤6：给出从弹的协同制导律。通过本发明设计的方法，借助弹群间领弹的通信、以及弹群内的通信，通过建立运动关系数学模型，定义协同变量，分别给出了领弹和从弹的协同制导律，使得所有的导弹最终同时命中目标。

公开(公告)号：CN113359813A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110510192.0

申请日：2021-05-11

Applicant: 西北工业大学 ,  上海机电工程研究所

Inventor： 李国飞 ,  凡永华 ,  吕金虎 ,  何威 ,  胡珊 ,  王波兰 ,  许朋亚 ,  吴云洁 ,  左宗玉 ,  任依凡 ,  邢尔博

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种多领弹多从弹群组协同制导方法，包括：步骤1：建立导弹相对目标的运动关系数学模型；步骤2：预测领弹的剩余命中时间；步骤3：定义领弹的一致性误差变量；步骤4：给出领弹的协同制导律；步骤5：定义第k组第f个从弹变量为；步骤6：给出从弹的协同制导律。通过本发明设计的方法，借助弹群间领弹的通信、以及弹群内的通信，通过建立运动关系数学模型，定义协同变量，分别给出了领弹和从弹的协同制导律，使得所有的导弹最终同时命中目标。

公开(公告)号：CN117835292A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311580503.6

申请日：2023-11-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  钟绮霖 ,  左宗玉

IPC: H04W24/06 ,  G05B23/02 ,  H04W24/04 ,  H04W12/122 ,  H04W4/40

Abstract: 本发明提供了一种通信干扰下针对机动目标的协同制导故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错。首先，设计针对机动目标的分布式时间协同制导律；其次，计算基于一致性协调变量的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出基于自信因子和信任因子的容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下分布式多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和容错。

公开(公告)号：CN114384808B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210291933.5

申请日：2022-03-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  吕金虎 ,  吴云洁 ,  凡永华 ,  皇甫逸伦 ,  左宗玉 ,  王森 ,  赖超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自适应神经网络的到达时间控制三维制导方法，使得飞行器在指定时刻到达目标。该方法首先给出三维空间下飞行器与目标的相对运动关系；其次，预测飞行器剩余飞行时间，并构建到达时间误差变量；再次，引入神经网络自适应律和一阶低通滤波器；最后，给出到达时间控制制导律。所发明方法能够提高到达时间控制制导精度和干扰抑制能力，保证飞行器在期望时刻到达目标。

公开(公告)号：CN114384808A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210291933.5

申请日：2022-03-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  吕金虎 ,  吴云洁 ,  凡永华 ,  皇甫逸伦 ,  左宗玉 ,  王森 ,  赖超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自适应神经网络的到达时间控制三维制导方法，使得飞行器在指定时刻到达目标。该方法首先给出三维空间下飞行器与目标的相对运动关系；其次，预测飞行器剩余飞行时间，并构建到达时间误差变量；再次，引入神经网络自适应律和一阶低通滤波器；最后，给出到达时间控制制导律。所发明方法能够提高到达时间控制制导精度和干扰抑制能力，保证飞行器在期望时刻到达目标。

公开(公告)号：CN117492462A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311305274.7

申请日：2023-10-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  李仕拓 ,  左宗玉

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明设计了一种多群组飞行器对多目标分时打击的协同制导方法，实现一个飞行器集群中从属于不同群组的飞行器以指定的攻击时间和攻击时间间隔依次命中不同目标，具体包括：步骤1：构建多群组互联网络通信拓扑关系。步骤2：建立多群组飞行器相对目标的运动关系模型；步骤3：预测飞行器的剩余命中时间；步骤4：定义时间一致性分布式多群组对多目标协同分时打击误差变量。步骤5：引入时变函数；步骤6：给出分布式带攻击时间控制多群组飞行器对多目标分时打击协同制导律。与现有的协同制导方法相比，所设计方法能使多群组飞行器集群中不同群组的飞行器以指定的攻击时间和攻击时间间隔依次命中不同目标。

公开(公告)号：CN116679552A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310073248.X

申请日：2023-01-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  钟绮霖 ,  左宗玉 ,  王先至 ,  汤清璞 ,  李仕拓 ,  凡永华

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提供了一种通信干扰环境下主‑从式协同制导系统故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错，首先，根据主‑从协同制导系统协同变量构建分布式观测器；其次，计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下主‑从多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和。

公开(公告)号：CN117148721A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311088618.3

申请日：2023-08-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  王先至 ,  左宗玉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明设计了一种基于分布式观测器的多飞行器控制受限协同编队方法，使一组具有“领‑从”式结构的飞行器在有限时间内生成指定队形。该方法首先通过分布式观测器使所有跟随者获取领导者的位置信息，并计算自身的位置期望。进而计算自身的位置误差与速度矢量的期望，最后计算自身的速度误差并根据控制律计算自身需要的过载指令。该方法中，各飞行器间的信息交互只涉及位置信息，同时过载指令的幅值具有明确的上界。本发明使飞行器群能够以领导者的位置为基准产生队形指令，并在控制量输入有限的情况下使从跟随者的位置误差有限时间收敛。