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公开(公告)号：CN115857557B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310181193.4
申请日：2023-03-01
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。
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公开(公告)号：CN115857557A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310181193.4
申请日：2023-03-01
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。
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公开(公告)号：CN114200829A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111317847.9
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标基于伪闭环的高精度速度控制方法，目的是在于提供一种采用推力不可连续调节的液体火箭发动机为动力的大机动靶标，在巡航剖面内的高精度伪闭环速度控制方法。该方法首先通过大机动靶标的数学模型对剖面的巡航阻力进行预测；之后根据预测的阻力Dyc，设计了3种推力组合的策略；由于发动机推力建立及下降均有响应时间，为了确保巡航速度的高精度控制，设计了发动机开关机的门限修正值。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN114200827A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111317701.4
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标的多约束双通道控制方法，目的在于提供一种发动机工作条件受限且副翼舵偏无法同时满足持续大过载机动时俯仰与滚转通道同时控制的用舵量需求的大机动靶标，在飞行任务过程中的双通道控制方法。该方法首先将飞行任务分为四个阶段：爬升段、定高平飞段、机动段以及下降段，之后根据不同阶段的飞行任务对控制的要求，分别为大机动靶标的俯仰通道、滚转通道以及发动机控制设计控制方法，特别对于发动机需要正常工作的阶段，通过设置限幅确保发动机具备正常工作条件，对于大机动时副翼用舵量无法满足需求的问题，设计了一种分时控制的策略，确保大机动过程中指标满足要求同时副翼用舵量满足使用要求。
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公开(公告)号：CN114200826B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111317699.0
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载机动高度稳定控制方法，是一种仅依靠升降舵和副翼控制俯仰和滚转通道的靶标，在水平面内持续大过载机动的过程中高度稳定控制的方法。该方法首先分析了靶标高度稳定控制所需的发射系y方向上的过载nHc，在预定过载指令nyc不可调的情况下，为了确保水平机动过程中高度保持稳定，设计在线滚转角指令规划算法，该算法通过实时规划滚转角指令，使得预定过载指令nyc在发射系y方向上的分量等于高度稳定的需用过载nHc，保证了水平机动过程飞行中靶标的高度稳定。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200826A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111317699.0
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载机动高度稳定控制方法，是一种仅依靠升降舵和副翼控制俯仰和滚转通道的靶标，在水平面内持续大过载机动的过程中高度稳定控制的方法。该方法首先分析了靶标高度稳定控制所需的发射系y方向上的过载nHc，在预定过载指令nyc不可调的情况下，为了确保水平机动过程中高度保持稳定，设计在线滚转角指令规划算法，该算法通过实时规划滚转角指令，使得预定过载指令nyc在发射系y方向上的分量等于高度稳定的需用过载nHc，保证了水平机动过程飞行中靶标的高度稳定。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118687423A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410687634.2
申请日：2024-05-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于飞行器制导与控制技术领域，具体公开了一种超声速飞行器初始位置偏差下的弹道保形方法，包括根据基准弹道信息，获取飞行器飞行过程中的高度H以及马赫数Ma的变化范围；根据高度H、马赫数Ma的变化范围以及初始发射条件偏差范围，设计飞行器制导控制系统；飞行器制导系统解算飞行器所需的指令；飞行器控制系统稳定跟踪飞行器制导系统解算的指令，保持原弹道形状。在初始位置存在偏差的情况下，本发明可以使飞行器飞行弹道的形状不变，攻角变化规律也与基准弹道相同，维持了原弹道的气动特性和发动机工作特性。解决了常规制导控制系统在纠正飞行器初始位置偏差时造成原本弹道爬升规律和加速规律的破坏的问题。
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公开(公告)号：CN116804855A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310365691.4
申请日：2023-04-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器涡喷发动机停机情况下紧急开伞控制方法，包括以下步骤：S1、建立满足开伞条件的下降弹道，将下降弹道的高度和纵向速度记作标称下降指令；S2、根据标称下降指令生成实际下降弹道指令；S3、当涡喷发动机发生故障停止工作时，根据实际下降弹道指令控制飞行器下降。本发明提供的飞行器涡喷发动机停机情况下紧急开伞控制方法能够在发生涡喷发动机停机故障后安全下降，高度与速度均能达到开伞回收的条件。
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公开(公告)号：CN114200828B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111317834.1
申请日：2021-11-09
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种超音速大机动靶标持续大过载防失速方法，该方法首先设计了可用过载指令解算策略，当可用过载能力nya大于预定程控指令nyc1时，靶标跟踪程控指令，否则跟踪可用过载指令。通过设置速度保护门限Malim将可用过载指令的解算分为两个部分，当速度高于门限Malim时，可用过载能力nyah受限于通道舵最大偏转角度；当速度低于门限Malim时，则必须确保靶标的速度增大至门限以上，因此可用过载能力nyad受限于最大推力。该算法通过在线实时解算出靶标可用过载能力nya，与预定程控指令nyc1按照可用过载指令解算策略实时给靶标输出跟踪指令nyc，保证了靶标持续大过载机动过程中的速度不小于速度保护门限，确保飞行安全。飞行试验结果证明了该方法的有效性。
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公开(公告)号：CN101738381B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910219489.0
申请日：2009-12-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N21/35
Abstract: 本发明涉及一种单象素太赫兹成像模板的制作方法，其特征在于：根据随机模板的方格的行数m和列数n生成只含0、1元素的随机矩阵；按照随机矩阵，在一块带状柔性PCB随机模板上，与0元素对应位置的方格中设为透光方格，以1元素对应位置的方格中设为不透光方格；将带状柔性PCB随机模板首尾连为一体形成正方形双层模板，得到由前后两层对应位置方格的透光性决定正方形双层模板的随机透光位置的单象素太赫兹成像模板。本发明提出的一种单象素太赫兹成像模板的制作方法，利用该方法生成的长方形模板，可代替多块正方形模板使用。并且，可以方便利用自动换模机构来实现模板的更换，一则可以降低太赫兹成像的成本，二则提高了太赫兹成像的效率。
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