公开(公告)号：CN119861727A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202311240026.9

申请日：2023-09-25

Applicant: 西安现代控制技术研究所 ,  西北工业大学

Inventor： 邹汝平 ,  刘重 ,  黎海青 ,  王根 ,  张文飞 ,  赵阳阳 ,  李锐 ,  井璐琦 ,  王少奇 ,  韩迪

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种无人机集群领‑从式稀疏编队前向协同控制方法，无人机或巡飞类无人系统集群在执行目标持续探测、协同全向打击等任务时，各成员节点需跨航点散布在不同任务航线上，形成稀疏编队并开展前向协同。本方法通过获取各集群成员位置在期望航线上的等效映射，求解包含领‑从机间直线平飞段、转弯圆弧段的运行轨迹长度差，以此精确前向距离关系进行从机跟随的期望速度计算，完成领‑从机的跨航点前向位置协同。该方法在各集群成员节点中进行分布式运算，仅需要单领机信息作为协同参考，能够跨航点保持集群成员间的相对位置关系，具有广阔的协同性军事任务应用前景。

公开(公告)号：CN118794303A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410481569.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黎海青 ,  裴浏玉 ,  孙浩 ,  曹传硕 ,  梁彦

IPC: F41G7/22 ,  G06N5/01 ,  G06N3/092 ,  F42B15/01

Abstract: 本发明公开了信息不透明下巡飞弹对机动目标抵近搜索和精确打击方法，包括：步骤1：利用A*算法计算巡飞弹到达目标的航迹，并对该航迹进行平滑处理；步骤2：根据平滑处理后的航迹计算出制导律，并以制导律为动作、以巡飞弹的向量为状态利用深度学习网络进行交互学习，进而对制导律进行优化使得巡飞弹对目标完成精确打击；本发明可以结合不可跨越区域约束与飞行约束，快速生成自主搜索方案，重构轨线，完成敌方目标的精确定位；在发现敌方目标后，针对目标机动逃逸行为，巡飞弹能够生成具有前瞻特性的机动策略，预判目标未来机动路线，提高打击精度。

公开(公告)号：CN116612150A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310506466.8

申请日：2023-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 赵春晖 ,  胡劲文 ,  黎海青 ,  侯晓磊 ,  吕洋 ,  兰华

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/223 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种用于无人机平台的图像目标跟踪方法，基于一种DTE‑tracker跟踪系统，所述DTE‑tracker跟踪系统包括：一检测器，由YOLOv5检测算法构成，用于识别待跟踪视频中所有的移动目标；一检查器，使用孪生神经网络SiameseNet，用于检查所有的所述移动目标，判断出待跟踪目标的位置；一跟踪器，使用SiamRPN算法，用于跟踪所述待跟踪目标。其解决了现有技术中，在复杂背景、目标形变、障碍遮挡、相似目标干扰等挑战时，无人机目标跟踪效果会变差的问题。

公开(公告)号：CN118468423A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410477390.5

申请日：2024-04-19

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 孙浩 ,  黎海青 ,  梁彦 ,  裴浏玉

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种面向巡飞弹群饱和攻击轨线智能筹划的自动集结方法，包括：步骤1：将整个战场区域在水平面内进行栅格划分并得到多个划分区域，以偏好集结点为参考点评价各划分区域的集结优势；根据集结高度和集结优势最高的划分区域得到第一集结区；步骤2：求解制导可行锥，并将集结高度与制导可行锥的横切面作为第二集结区，进而根据第一集结区和第二集结区将整个攻击轨迹依次划分为集结段、平飞段、导引段，并使得巡飞弹群完成饱和攻击；本发明能够通过模拟指挥员分层规划的集结律设计，逐步实现位置、速度差异较大的巡飞弹群的自动集结与带落角约束的饱和打击，集结时间更短，饱和攻击精度更高。

公开(公告)号：CN117130390A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311296577.7

申请日：2023-10-09

Applicant: 西安现代控制技术研究所 ,  西北工业大学

Inventor： 张文飞 ,  黎海青 ,  赵阳阳 ,  王根 ,  周健 ,  马振宇 ,  井璐琦 ,  李锐 ,  刘重 ,  杨啸天 ,  韩迪 ,  张虎子 ,  张宝 ,  王宝亮 ,  王小亮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机集群系统技术领域，具体涉及一种适用于集群系统的自适应油门下限调节方法，固定翼无人机集群在编队飞行时，以领机为基准进行从机的油门下限自适应调节，以解决从机减速能力不足的问题。由于不同无人机油门与速度匹配关系的一致性较差，可能导致其实际油门下限偏高，进而减速能力较差，难以实现编队快速收敛。本方法通过从机达到油门下限时其实际减速能力与理想减速能力之间的偏移量，估计出相应的油门偏移量，进而对从机的油门下限进行自适应调节。该方法可在保证编队飞行安全的基础上，对从机的油门下限进行适当地调整，避免因减速能力不足导致编队难以快速形成，这在各类集群系统中有着广阔的应用前景。