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公开(公告)号：CN117774708A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311763779.8
申请日：2023-12-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与机器视觉融合的果园车辆自动导航系统，涉及导航技术领域，所述系统包括果园车辆，所述果园车辆包括四轮差速底盘以及设置在所述四轮差速底盘上的上位机、下位机控制器、2D激光雷达、CCD相机、霍尔编码器、直流伺服电机和摇摆机构。本发明通过2D激光点云数据和角度数据产生3D点云数据，并融合图像数据进行树行、道路障碍物、行末果树的识别与定位，实现了树行线和导航基线拟合以及避障路径和地头转向路径生成，利用轨迹跟踪算法解算出目标速度并通过下位机控制器和电机驱动器驱动四轮差速底盘按照避障路径和地头转向路径行驶，解决了现有技术成本高、精度低的问题。
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公开(公告)号：CN119798733A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411914340.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: C08J5/18 , G01N21/65 , C08L1/02 , C08K5/1545 , G16C20/10 , G16C20/70 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 一种抗菌薄膜制备及其奶品保鲜与品质监测方法的应用研究，它涉及薄膜的制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有方法单独使用细菌纤维素时，存在机械性能不足且缺乏抑菌活性，在食品保鲜领域的应用存在局限性和现有花青素的生物利用度差，在pH、热处理、金属离子等条件下容易降解的问题。方法：一、制备花青素和柚皮素的混合溶液；二、加入细菌纤维素，闭光下铸造成型。本发明制备的抗菌薄膜在检测奶新鲜程度中应用，收集奶的拉曼光谱数据，使用870，1302和1441cm‑1这3个特征峰对羊奶品质进行分析，通过收集奶的拉曼光谱数据结合机器学习，检测奶新鲜程度的准确率可达100％；其还可以用于光催化抑菌和智能食品包装膜体系。
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公开(公告)号：CN221264500U
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202323347876.7
申请日：2023-12-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种腐烂病苹果树皮的刮除设备，包括底座、固定台、深度相机和刮刀，所述固定台中的第一舵机与第一转动盘连接，所述第一转动盘与第一机械臂固定，第一机械臂与第二舵机连接，第二舵机与第二机械臂固定，第二机械臂与第三舵机连接，第三舵机与第四舵机固定，第四舵机与第二转动盘连接，第二转动盘与第三机械臂连接，所述第三机械臂与第五舵机固定，所述第五舵机与第四机械臂连接，所述第四机械臂与第六舵机固定，末端刮刀由深度相机获取得图像位置信息，通过控制系统的驱动各个舵机使其完成刮去病害树皮的操作。本实用新型结构简单、操作方便，有效解决了人工手动刮皮的劳累，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN220473887U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202320277691.4
申请日：2023-02-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于RGB‑D的郁闭型果园导航小车，包括底盘模块、传感器模块和控制模块，底盘模块包括车轮、电机驱动器、直流电机、电源；传感器模块包括RGB‑D相机、里程计、惯性测量单元，相机支架；控制模块包括JetsonNano，STM32。RGB‑D相机获取环境数据后传入JetsonNano进行处理，通过SLAM算法建立郁闭型果园地图，同时可在ROS端发布导航任务，通过JetsonNano端实现路径规划并发布到STM32端，并由STM32端控制和调整小车姿态和运动信息，从而实现果园的建图及小车的自动导航。
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