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发明公开
基于激光雷达与机器视觉融合的果园车辆自动导航系统审中-实审

公开(公告)号：CN117774708A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311763779.8

申请日：2023-12-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 周逸博 , 文晨 , 赵艳茹

IPC: B60L15/20 , B60L15/28 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与机器视觉融合的果园车辆自动导航系统，涉及导航技术领域，所述系统包括果园车辆，所述果园车辆包括四轮差速底盘以及设置在所述四轮差速底盘上的上位机、下位机控制器、2D激光雷达、CCD相机、霍尔编码器、直流伺服电机和摇摆机构。本发明通过2D激光点云数据和角度数据产生3D点云数据，并融合图像数据进行树行、道路障碍物、行末果树的识别与定位，实现了树行线和导航基线拟合以及避障路径和地头转向路径生成，利用轨迹跟踪算法解算出目标速度并通过下位机控制器和电机驱动器驱动四轮差速底盘按照避障路径和地头转向路径行驶，解决了现有技术成本高、精度低的问题。

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