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公开(公告)号：CN220473887U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202320277691.4
申请日：2023-02-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于RGB‑D的郁闭型果园导航小车，包括底盘模块、传感器模块和控制模块，底盘模块包括车轮、电机驱动器、直流电机、电源；传感器模块包括RGB‑D相机、里程计、惯性测量单元，相机支架；控制模块包括JetsonNano，STM32。RGB‑D相机获取环境数据后传入JetsonNano进行处理，通过SLAM算法建立郁闭型果园地图，同时可在ROS端发布导航任务，通过JetsonNano端实现路径规划并发布到STM32端，并由STM32端控制和调整小车姿态和运动信息，从而实现果园的建图及小车的自动导航。
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