公开(公告)号：CN117047749B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202310627135.X

申请日：2023-05-31

Applicant: 苏州大学

Inventor： 张略 ,  曾恩海 ,  徐俊磊 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种聚焦声镊微操作路径规划方法，其包括：根据灰狼适应度规划聚焦声镊微操作路径；根据总代价值确定灰狼适应度；总代价值的计算过程包括：获取微粒参数、流体参数、声镊焦点周围的声压以及声速，根据微粒参数、流体参数、声压以及声速计算声镊对微粒的声辐射力范围；微粒为目标微粒或干扰微粒；基于声辐射力确定目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径、干扰微粒的排斥半径以及干扰微粒的威胁等级；构建总代价函数，根据目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径以及干扰微粒的排斥半径计算总代价值。本发明能快速规划出微粒捕获路径，提高拾取目标微粒的数量，减少拾取干扰微粒的数量，达到快速精准拾取和递送目标微粒的目的。

公开(公告)号：CN117047749A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310627135.X

申请日：2023-05-31

Applicant: 苏州大学

Inventor： 张略 ,  曾恩海 ,  徐俊磊 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种聚焦声镊微操作路径规划方法，其包括：根据灰狼适应度规划聚焦声镊微操作路径；根据总代价值确定灰狼适应度；总代价值的计算过程包括：获取微粒参数、流体参数、声镊焦点周围的声压以及声速，根据微粒参数、流体参数、声压以及声速计算声镊对微粒的声辐射力范围；微粒为目标微粒或干扰微粒；基于声辐射力确定目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径、干扰微粒的排斥半径以及干扰微粒的威胁等级；构建总代价函数，根据目标微粒的吸引半径、干扰微粒的威胁半径以及干扰微粒的排斥半径计算总代价值。本发明能快速规划出微粒捕获路径，提高拾取目标微粒的数量，减少拾取干扰微粒的数量，达到快速精准拾取和递送目标微粒的目的。