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公开(公告)号：CN117697390A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311836863.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了一种罗拉自动组合拧紧设备及方法，其设备包括底座、罗拉首节定位旋紧机构和用于对其它节罗拉定位的罗拉夹具结构；所述罗拉首节定位旋紧机构和罗拉夹具结构相对设置，所述罗拉首节定位旋紧机构包括滑座和设在滑座上相连的伺服电机和气动卡盘，滑座可移动的设在底座上。所述伺服电机和气动卡盘之间设有扭矩传感器。所述底座上设有用于检测移动位移的码盘传感器，滑座上设有与码盘传感器相连的齿条。能够高效高质量的实现罗拉自动组合拧紧，提高工作效率，减少劳动强度；并且可对拧紧的行程和拧紧扭矩进行检测及记录，能够通过调整拧紧速度，提升拧紧质量，解决拧紧组装过程中的质量追溯困难等问题。
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公开(公告)号：CN117519205A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311660532.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的加减速方法，包括如下步骤：(1)计算移动机器人当前时刻线速度v1与下一时刻线速度v2的差值Δv，基于差值Δv来修正下一时刻的线速度；(2)基于修正后的线速度v′2自适应的修正下一时刻的角速度w′2；(3)控制移动机器人下一时刻输出修正后的线速度值v′2和角速度值w′2。根据移动机器人前后时刻线速度及角速度的变化，动态更改相应的下一时刻的输出值，在保证车体平稳运动的前提下，尽可能的保证机器人沿原行驶轨迹行驶，提高了移动机器人的安全性能和操控性能。
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公开(公告)号：CN111143756B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201911416085.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法，包括如下步骤：S1、接收测距锚发送的距离值，所述距离值为测距锚所在位置距测距标签的距离，测距标签布置于移动站上；S2、基于距锚所在位置距测距标签的距离来计算当前位置的正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1；S3、分别基于正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1对当前纳入地图中的路标位置进行修正，并分别计算修正后的路标位置与修正前的路标位置的均方差，将最小均方差对应的全局尺度因子作为当前的全局长度因子。使用其他度量信息可靠地解决基于视觉的单目SLAM(VSLAM)的全局比例因子模糊性。
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公开(公告)号：CN114193176B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111660238.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种水泵导叶自动化焊接生产系统及方法，属于水泵导叶焊接生产技术领域，该水泵导叶自动化焊接生产系统，包括环形传输装置，环形传输装置上设置有与之同步传动的多个定位工装，环形传输装置沿其传输方向依次设置焊接部件上料工位、焊接工位和连续冲压工位；环形传输装置上设置有感应定位工装到达对应工位的位置传感器，多个位置传感器通过PLC控制单元与环形传输装置通讯相连，本发明的有益效果是，本发明基于机器视觉、机器人技术、机电控制实现水泵导叶焊接的无人化操作，取代了传统人工或人工辅助焊接工序，提高了水泵导叶的生产效率和成品质量。
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公开(公告)号：CN111192328B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911409321.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光雷达的车厢容器三维扫描系统点云处理方法，首先建立起对车厢等容器的三维扫描系统，然后根据二维激光雷达扫描后的数据进行整合处理，以建立车厢整体原始三维无序点云模型，随后再根据本发明方法处理该三维点云模型，通过改变算法部分技术路线应用于火车、汽车、箱式工件的位置定位及尺寸测量，以解决车厢类容器在三维空间中的车厢定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273304B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201911404501.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合反光柱的自然定位方法及系统，该方法包括：S1、加载栅格地图及反光柱地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域通过反光柱来进行精定位。仅在需要精定位的区域布置反光柱，在粗定位区域无需布置反光柱，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。
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公开(公告)号：CN114378188A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210187609.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化设备领域，具体来说是一种车体外壳冲压用的自动化系统及其使用方法，包括供料工位、涂覆工位、冲裁工位、拉伸工位、修边工位、冲孔工位、落料工位以及布置在相邻工位之间的多个搬运机器人；本发明公开了一种车体外壳冲压用的自动化系统，本发明公开的自动化系统包括视觉定位、机器人技术、机电控制实现车体外壳冲压的无人化生产；取代了传统人工或人工辅助车体外壳冲压工序，解决了人工效率低、质量控制较难的问题。
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公开(公告)号：CN111024062B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911422699.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于制图技术领域，提供了一种基于伪GNSS和INS的制图系统，包括：运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；伪GNSS/INS定位单元，在GNSSS拒绝环境中，基于构建的地图来获取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中；控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；在GNSS拒绝环境，采用伪GNSS/INS定位单元实现实际GNSS/INS结构的功能，使得制图系在GNSS富裕环境下及GNSS拒绝环境均能实现制图功能。
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公开(公告)号：CN112536584B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011363229.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵体口环自动安装装置，包括：口环上料装置，通过滑道与图像采集平台连通，与电气PLC服务端通讯连接；工业相机，与上位机通讯连接，上位机上集成有用于识别泵体口环位姿的口环位姿识别装置；旋转台，设有圆形转盘及控制圆形转盘转动的驱动电机，圆形转盘上均匀设置有若干口环底座，驱动电机控制当前待装配的口环底座转动至指定位置，驱动电机与电气PLC服务端通讯连接；机器人客户端、电气PLC服务端与上位机三者通讯连接。通过对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，根据口环姿态来调整口环至放件示教点姿态，将口环安装至指定位置的口环底座时，口环底座上的凸点位于口环的内凹圆弧，实现了口环的自动及准确安装。
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公开(公告)号：CN111025309B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911410051.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合折角板自然定位方法及系统，包括如下步骤：S1、加载栅格地图及折角板地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域时，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域，基于折角板来进行移动机器人的精定位。基于一个折角板即可实现移动机器人的定位，减小对应用场景的依赖；仅在需要精定位的区域布置折角板，在粗定位区域无需布置折角板，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。
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