公开(公告)号：CN117519205A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311660532.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  江亮 ,  孙龙龙 ,  郑亮 ,  孟超 ,  赵立军 ,  曹雏清

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/65 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的加减速方法，包括如下步骤：(1)计算移动机器人当前时刻线速度v1与下一时刻线速度v2的差值Δv，基于差值Δv来修正下一时刻的线速度；(2)基于修正后的线速度v′2自适应的修正下一时刻的角速度w′2；(3)控制移动机器人下一时刻输出修正后的线速度值v′2和角速度值w′2。根据移动机器人前后时刻线速度及角速度的变化，动态更改相应的下一时刻的输出值，在保证车体平稳运动的前提下，尽可能的保证机器人沿原行驶轨迹行驶，提高了移动机器人的安全性能和操控性能。

公开(公告)号：CN117667354A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311688790.2

申请日：2023-12-08

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  孙龙龙 ,  郑亮 ,  江亮 ,  孟超

IPC: G06F9/48

Abstract: 本发明公开一种多图层任务拆分的方法，包括如下步骤：(1)将各个图层作为路径点，在直接连通图层间连通路段作为路径，构建跨图层的环境拓扑图；(2)以任务起点所在图层为起点，以任务终点所在图层为终点，在环境拓扑图中查找经过图层最少的图层路径；(3)基于图层路径将当前待执行任务拆分成若干个子任务，图层路径中的相邻图层的图层输入口分别为子任务的起点和终点。本发明通过对互连图层间图层出入口id，实现多个图层之间的任务拆分，支持同一图层存在多个图层出入口，该方法不仅适合跨电梯的楼层的切换还适合同一平面下的不同图层切换。