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公开(公告)号：CN109631919B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201811618450.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种融合反光板和占据栅格的混合导航地图构建方法，包括如下步骤：S1、检测当前帧中是否存至少3个反光板，若检测结果为是，则执行步骤S2，若检测结果为否，则执行步骤S3；S2、基于反光板计算激光雷达在路标地图中的位姿，并基于激光雷达在路标地图中的位姿来更新路标地图及栅格地图；S3、基于扫描数据与栅格地图的匹配来计算激光雷达在栅格地图中的位姿，并基于激光雷达在栅格地图中的位姿来更新栅格地图。在定位精度要求不高或者是不便于布置反光板的区域，通过栅格地图进行定位，仅在需要精准定位的区域分布反光板，可以减少反光板的布置数量，减少成本，且普适应增强。
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公开(公告)号：CN111273304B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201911404501.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合反光柱的自然定位方法及系统，该方法包括：S1、加载栅格地图及反光柱地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域通过反光柱来进行精定位。仅在需要精定位的区域布置反光柱，在粗定位区域无需布置反光柱，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。
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公开(公告)号：CN111025309B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911410051.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合折角板自然定位方法及系统，包括如下步骤：S1、加载栅格地图及折角板地图；S2、在非精定位区域，通过粒子滤波来计算移动机器人当前的位姿，即进行移动机器人的粗定位；S3、在进入精定位区域时，将上一时刻粗定位的位姿作为精定位的初始位姿，在精定位区域，基于折角板来进行移动机器人的精定位。基于一个折角板即可实现移动机器人的定位，减小对应用场景的依赖；仅在需要精定位的区域布置折角板，在粗定位区域无需布置折角板，既满足了定位精度的需求，也减小了对应用场景的依赖。
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公开(公告)号：CN111061287A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911403712.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法，包括：S1、基于栅格地图生成格网粒子集合set_a，格网粒子集合set_a由格网粒子组成，格网粒子即为各格网点pi(xi,yi)的最优位姿；S2、更新格网粒子集合set_a中的粒子及对应的打分；S3、对格网粒子集合set_a中的粒子进行重采样，将重采样的粒子复制至新的粒子集合set_b，粒子集合set_b中的粒子权重相等，S4、计算粒子集合set_b中所有粒子的位姿标准差，检测是否所有粒子的位姿标准差都小于预设的阈值，若检测结果位是，将粒子集合中set_b所有粒子的平均位姿作为机器人的当前重定位的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S2。在机器人丢失位姿后，无需人工干预下，能快速、准确的恢复机器人的位姿，即重定位。
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公开(公告)号：CN109781126A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811649149.7
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量法的全局静态路径规划方法，通过比较起点与下一个可能目标点的向量以及起点与终点之间向量的夹角大小，以夹角较小对应的下一个可能目标点作为路径规划的目标点，且在搜索下一个可能的目标点时采用多近邻栅格搜索策略，提高了路径规划的效率以及减少规划路径的长度以及规划结果的锯齿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109631919A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811618450.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种融合反光板和占据栅格的混合导航地图构建方法，包括如下步骤：S1、检测当前帧中是否存至少3个反光板，若检测结果为是，则执行步骤S2，若检测结果为否，则执行步骤S3；S2、基于反光板计算激光雷达在路标地图中的位姿，并基于激光雷达在路标地图中的位姿来更新路标地图及栅格地图；S3、基于扫描数据与栅格地图的匹配来计算激光雷达在栅格地图中的位姿，并基于激光雷达在栅格地图中的位姿来更新栅格地图。在定位精度要求不高或者是不便于布置反光板的区域，通过栅格地图进行定位，仅在需要精准定位的区域分布反光板，可以减少反光板的布置数量，减少成本，且普适应增强。
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公开(公告)号：CN109613550A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811618491.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于反光板的激光雷达地图构建与定位方法，包括：S1、判断当前是否进入定位模式，若判断结果为否，进入建图模式，执行步骤S2至步骤S5，若判断结果为是，进入定位模式，执行步骤S2至步骤S4；S2、提取当前帧中的反光板，计算各反光板在雷达坐标系中的坐标；S3、检测激光雷达在上一帧中是否定位成功，检测结果为是，基于动态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板，检测结果为否，基于静态匹配来匹配出当前帧中的已知反光板和未知反光板；S4、基于已知反光板来计算激光雷达当前帧在路标地图中的位姿；S5、计算未知反光板在路标地图中的坐标，并更新路标地图，提高了定位和路标地图构建的精准性。
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公开(公告)号：CN109613547A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811618055.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于反光板的占据栅格地图构建方法，步骤如下：S1、检测激光雷达在上一帧中是否定位成功，若检测结果为是，则基于动态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板，否则基于静态匹配来获取当前帧中的已知反光板和未知反光板；S2、基于已知反光板来计算激光雷达在路标地图中的位姿，检测是否存在未知反光板，检测结果为是，计算未知反光板在路标地图中的坐标，执行步骤S3，检测结果为否，执行步骤S3；S3、更新占据栅格地图。反光板的高精度定位结果来降低栅格地图构建的累积误差，无需要其它传感器的辅助测量，在地图构建完毕之后，可以撤掉全部反光板，或在精确定位区域留下反光板，场景的干涉较低。
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公开(公告)号：CN111060888B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911409053.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于定位技术领域，提供了一种融合ICP和似然域模型的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；构建矩阵集T1及旋转矩阵集T2，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S'；计算出各位姿的似然域概率得分，提取最高概率得分的m个位姿；将m个位姿对应的旋转矩阵构建旋转矩阵集T2′，将激光帧点云S变换到栅格导航地图，形成激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″分别与地图点云M'进行ICP匹配，提取前n个最小匹配误差位姿及变换矩阵Tc；计算n个位姿的似然域概率得分，获取最高得分位姿对应的变换矩阵Tc，计算机器人当前的位姿。仅通过用激光雷达进行定位，降低定位的成本的同时，实现了高精度的重定位。
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公开(公告)号：CN109613548B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201811618457.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01S17/42
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于图优化的激光雷达路标地图构建方法，包括如下步骤：S1、检测当前帧中是否存在未知反光板，若检测结果为否，则直接执行步骤S2，若检测结果为是，在计算未知反光板在临时路标地图中的坐标，再执行步骤S2；S2、构建节点Nodecur，节点中包括当前帧中所有反光板的ID、及反光板在激光雷达坐标系中的局部坐标；S3、计算从当前节点Nodecur到关联节点Nodei的位姿变换；S4、检测所有反光板的ID是否均位于位姿地图中，若检测结果为是，则执行步骤S5，若检测结果为否，则执行步骤S1；S5、将构建节点时建立的临时路标地图转换为路标地图。基于位姿图来进行路标地图的重构，解决了由于误差累积传播导致的建图精度下降的问题。
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