公开(公告)号：CN117667354A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311688790.2

申请日：2023-12-08

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  孙龙龙 ,  郑亮 ,  江亮 ,  孟超

IPC: G06F9/48

Abstract: 本发明公开一种多图层任务拆分的方法，包括如下步骤：(1)将各个图层作为路径点，在直接连通图层间连通路段作为路径，构建跨图层的环境拓扑图；(2)以任务起点所在图层为起点，以任务终点所在图层为终点，在环境拓扑图中查找经过图层最少的图层路径；(3)基于图层路径将当前待执行任务拆分成若干个子任务，图层路径中的相邻图层的图层输入口分别为子任务的起点和终点。本发明通过对互连图层间图层出入口id，实现多个图层之间的任务拆分，支持同一图层存在多个图层出入口，该方法不仅适合跨电梯的楼层的切换还适合同一平面下的不同图层切换。

公开(公告)号：CN117784831A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311693959.3

申请日：2023-12-08

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  郑亮 ,  李龙 ,  孙龙龙 ,  江亮

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明公开一种铰接叉车的运动学控制方法，包括：(1)对接收到的下一时刻的角速度和线速度进行平滑处理；(2)检测当前时刻前轮与后轮之间的夹角是否大于最大夹角，若检测结果为否，则执行步骤(3)，否则则执行步骤(4)；(3)调节平滑后的角速度以使转弯半径大于最小车体半径；(4)调节平滑后的角速度以使当前时刻前轮与后轮之间的夹角降至设定的最大夹角；(5)将调节后的角速度及平滑后的线速度分配四个车轮的速度。通过对铰接车体结构进行建模后，通过车体四个轮子的速度差来实现铰接车的转向及速度控制，该方法能够保证车体运行平稳，对角速度进行了二次调整，防止因控制不当造成车体转角过大，从而损害车体的风险。

公开(公告)号：CN115903833A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211589825.2

申请日：2022-12-10

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  郑亮 ,  孙龙龙 ,  江亮 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的追踪控制方法，包括如下步骤：S1、将跟踪路径分割成轨迹点，并放入轨迹点集{list}；S2、在轨迹点集{list}中选取移动机器人当前时刻所在位置前后的部分轨迹点，基于选取的轨迹点进行当前追踪直线的拟合；S3、计算移动机器人当前位姿与当前跟踪直线之间的位置偏差Δl与角度偏差Δw；S4、基于位置偏差Δl与角度偏差Δw确定当前时刻的预瞄调节系数，基于当前时刻的预瞄系数调整跟踪直线上的预瞄点；S5、基于预瞄点与移动机器人当前位姿的相对关系调整当前时刻移动机器人的角速度，执行步骤S2，直至行驶至跟踪路径的终点。对不同期望路径的道路曲率适应性更强、路径追踪更精准的同时，且跟踪过程车辆的运行更平稳。

公开(公告)号：CN117519205A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311660532.3

申请日：2023-11-30

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 ,  江亮 ,  孙龙龙 ,  郑亮 ,  孟超 ,  赵立军 ,  曹雏清

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/65 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种移动机器人的加减速方法，包括如下步骤：(1)计算移动机器人当前时刻线速度v1与下一时刻线速度v2的差值Δv，基于差值Δv来修正下一时刻的线速度；(2)基于修正后的线速度v′2自适应的修正下一时刻的角速度w′2；(3)控制移动机器人下一时刻输出修正后的线速度值v′2和角速度值w′2。根据移动机器人前后时刻线速度及角速度的变化，动态更改相应的下一时刻的输出值，在保证车体平稳运动的前提下，尽可能的保证机器人沿原行驶轨迹行驶，提高了移动机器人的安全性能和操控性能。