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公开(公告)号：CN111086002A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911394229.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞机清洗机器人，所述的飞机清洗机器人设置视觉模块、模型处理模块、路径规划模块、轨迹规划模块、运动控制模块。本发明还公开了该飞机清洗机器人的控制方法。采用上述技术方案，针对不同规格飞机的大小、不同形状，通过机器人清洗飞机外部向方向的复杂表面；自动化程度高，提高了飞机清洗效果和工作效率；避免人工操作，提高了清洗工作的安全性。
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公开(公告)号：CN109761056A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811609016.7
申请日：2018-12-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种氧化剂智能化输送系统，包括有码垛机器人、输送装置、拍摄系统、桁架机器人上料倾倒装置和控制系统，由所述码垛机器人将料桶摆放到输送装置上进行移动，由所述拍摄系统为码垛机器人提供位置精度信息，由所述桁架机器人上料倾倒装置将输送装置上料桶中的物料倾倒进振动筛中，所述码垛机器人、输送装置、拍摄系统、桁架机器人上料倾倒装置由所述控制系统进行控制；通过设置有码垛机器人、输送装置、拍摄系统、桁架机器人上料倾倒装置和控制系统来对料桶进行智能化输送。
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公开(公告)号：CN111127640B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201911408077.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于离线规划技术领域，提供了一种基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、通过视觉传感器扫描飞机模型，通过点云建立飞机三维模型STL；S2、对飞机三维模型STL进行划分，形成若干区域，定义各区域的清洗位置；S3、规划各区域的清洗轨迹，基于清洗轨迹对该区域进行清洗。对待清洗飞机分区域进行清洗轨迹的自动规划，实现飞机自动清洗的同时，保证了飞机的自动清洗效果。
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公开(公告)号：CN112536584B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011363229.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵体口环自动安装装置，包括：口环上料装置，通过滑道与图像采集平台连通，与电气PLC服务端通讯连接；工业相机，与上位机通讯连接，上位机上集成有用于识别泵体口环位姿的口环位姿识别装置；旋转台，设有圆形转盘及控制圆形转盘转动的驱动电机，圆形转盘上均匀设置有若干口环底座，驱动电机控制当前待装配的口环底座转动至指定位置，驱动电机与电气PLC服务端通讯连接；机器人客户端、电气PLC服务端与上位机三者通讯连接。通过对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，根据口环姿态来调整口环至放件示教点姿态，将口环安装至指定位置的口环底座时，口环底座上的凸点位于口环的内凹圆弧，实现了口环的自动及准确安装。
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公开(公告)号：CN109467003B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811644068.8
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66C1/02
Abstract: 本发明提供一种易燃爆物品的防爆吸盘装置，包括以下组成：a.底板（14）中部设有套筒法兰（12）及滑动配合的带有轴向通孔的主轴（8），主轴的下端连接柔性吸盘（11），柔性吸盘与轴向通孔（8b）相通；b.底板上连接一对支撑杆（4）及弹簧（）6），主轴上端连接导向板（16），弹簧（6）与导向板形成弹性配合，导向板中设有真空接头（7）与轴向通孔相通，真空接头通过软管与真空泵（17）相连；c.底板（14）上设有的防护罩（1）中设有防爆行程开关（2），导向板与防爆行程开关（2）配合控制真空泵（17）通断。本发明的优点在于：可有效的避免了摩擦所产生的静电造成的影响，部件采用尼龙结构的阻绝，有效避免了静电对固体粉末危险品可能导致爆炸的危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109761043A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811644236.3
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及一种自动供料装置，包括：a.立板13两侧立面上连接的丝杠（19）及导轨（18），立面上设置滚筒支架（15）及滚筒（20），滚筒支架与丝杠升降配合；底座（14）上设有伺服电机（17）与丝杠配合；b.工作台（1）上设有两个对称的窗口（1a）,一个窗口设有定位气缸（25）；c.工作台上设有料盘切换装置，其中的三轴气缸（11）连接一组吸盘（7），吸盘可移到任一窗口。本发明的优点：采用系统进行伺服电机传动，控制位置比较准确，适用于同种尺寸规格下不同治具的多种类电子元器件供料。同时系统多处采用光电开关进行检测保证了系统的稳定性，在异型插件机的取料位置处采用气缸对位置进行了修正，保证取料位置的一致性从而间接的提高异型插件机的效率与准确性。
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公开(公告)号：CN109467003A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811644068.8
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66C1/02
Abstract: 本发明提供一种易燃爆物品的防爆吸盘装置，包括以下组成：a.底板（14）中部设有套筒法兰（12）及滑动配合的带有轴向通孔的主轴（8），主轴的下端连接柔性吸盘（11），柔性吸盘与轴向通孔（8b）相通；b.底板上连接一对支撑杆（4）及弹簧（）6），主轴上端连接导向板（16），弹簧（6）与导向板形成弹性配合，导向板中设有真空接头（7）与轴向通孔相通，真空接头通过软管与真空泵（17）相连；c.底板（14）上设有的防护罩（1）中设有防爆行程开关（2），导向板与防爆行程开关（2）配合控制真空泵（17）通断。本发明的优点在于：可有效的避免了摩擦所产生的静电造成的影响，部件采用尼龙结构的阻绝，有效避免了静电对固体粉末危险品可能导致爆炸的危害。
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公开(公告)号：CN112536584A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011363229.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵体口环自动安装装置，包括：口环上料装置，通过滑道与图像采集平台连通，与电气PLC服务端通讯连接；工业相机，与上位机通讯连接，上位机上集成有用于识别泵体口环位姿的口环位姿识别装置；旋转台，设有圆形转盘及控制圆形转盘转动的驱动电机，圆形转盘上均匀设置有若干口环底座，驱动电机控制当前待装配的口环底座转动至指定位置，驱动电机与电气PLC服务端通讯连接；机器人客户端、电气PLC服务端与上位机三者通讯连接。通过对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，根据口环姿态来调整口环至放件示教点姿态，将口环安装至指定位置的口环底座时，口环底座上的凸点位于口环的内凹圆弧，实现了口环的自动及准确安装。
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公开(公告)号：CN109761043B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811644236.3
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及一种自动供料装置，包括：a.立板13两侧立面上连接的丝杠（19）及导轨（18），立面上设置滚筒支架（15）及滚筒（20），滚筒支架与丝杠升降配合；底座（14）上设有伺服电机（17）与丝杠配合；b.工作台（1）上设有两个对称的窗口（1a）,一个窗口设有定位气缸（25）；c.工作台上设有料盘切换装置，其中的三轴气缸（11）连接一组吸盘（7），吸盘可移到任一窗口。本发明的优点：采用系统进行伺服电机传动，控制位置比较准确，适用于同种尺寸规格下不同治具的多种类电子元器件供料。同时系统多处采用光电开关进行检测保证了系统的稳定性，在异型插件机的取料位置处采用气缸对位置进行了修正，保证取料位置的一致性从而间接的提高异型插件机的效率与准确性。
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公开(公告)号：CN111127640A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911408077.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于离线规划技术领域，提供了一种基于ROS的飞机自动清洗轨迹离线规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、通过视觉传感器扫描飞机模型，通过点云建立飞机三维模型STL；S2、对飞机三维模型STL进行划分，形成若干区域，定义各区域的清洗位置；S3、规划各区域的清洗轨迹，基于清洗轨迹对该区域进行清洗。对待清洗飞机分区域进行清洗轨迹的自动规划，实现飞机自动清洗的同时，保证了飞机的自动清洗效果。
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