-
公开(公告)号：CN111143756A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911416085.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法，包括如下步骤：S1、接收测距锚发送的距离值，所述距离值为测距锚所在位置距测距标签的距离，测距标签布置于移动站上；S2、基于距锚所在位置距测距标签的距离来计算当前位置的正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1；S3、分别基于正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1对当前纳入地图中的路标位置进行修正，并分别计算修正后的路标位置与修正前的路标位置的均方差，将最小均方差对应的全局尺度因子作为当前的全局长度因子。使用其他度量信息可靠地解决基于视觉的单目SLAM(VSLAM)的全局比例因子模糊性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111025366A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911416097.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于INS及GNSS的网格SLAM的导航方法及系统，包括：S1、检测当前是否存在GNSS定位数据，GNSS定位数据包括：移动机器人的当前位置；S2、若检测结果为是，则将GNSS定位数据中的当前位置作为移动机器人的当前位置，并执行步骤S3，若检测结果为否，则执行步骤S4；S3、将GNSS定位数据及INS模块采集的位姿数据输入EKF滤波模型，EKF滤波模型基于GNSS定位数据对INS模块采集的位姿数据进行修正，同时基于修正后的位姿构建路标地图；S4、基于构建的路标地图获取移动机器人当前在路标地图坐标系中的位置。在GNSS能正常定位时，通过GNSS能实现移动机器人的快速及精准定位；在GNSS拒绝环境下时，通过构建的高精路标地图进行定位，弥补了GNSS的缺陷。
-
公开(公告)号：CN111024062A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911422699.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于制图技术领域，提供了一种基于伪GNSS和INS的制图系统，包括：运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；伪GNSS/INS定位单元，在GNSSS拒绝环境中，基于构建的地图来获取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中；控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；在GNSS拒绝环境，采用伪GNSS/INS定位单元实现实际GNSS/INS结构的功能，使得制图系在GNSS富裕环境下及GNSS拒绝环境均能实现制图功能。
-
公开(公告)号：CN111143756B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201911416085.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于无线测距的视觉图像全局比例因子估计方法，包括如下步骤：S1、接收测距锚发送的距离值，所述距离值为测距锚所在位置距测距标签的距离，测距标签布置于移动站上；S2、基于距锚所在位置距测距标签的距离来计算当前位置的正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1；S3、分别基于正全局尺度因子α0及负全局尺度因子α1对当前纳入地图中的路标位置进行修正，并分别计算修正后的路标位置与修正前的路标位置的均方差，将最小均方差对应的全局尺度因子作为当前的全局长度因子。使用其他度量信息可靠地解决基于视觉的单目SLAM(VSLAM)的全局比例因子模糊性。
-
公开(公告)号：CN111024062B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911422699.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于制图技术领域，提供了一种基于伪GNSS和INS的制图系统，包括：运动规划模块，输入移动平台的移动路线，将移动路线发送至控制单元；设于移动平台上的视觉传感器，采集行驶区域的环境数据，提取当前帧环境数据中的路标；GNSS/INS定位单元，在GNSS友好环境中，定位移动平台的当前位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；伪GNSS/INS定位单元，在GNSSS拒绝环境中，基于构建的地图来获取移动平台当前的位姿，将移动平台的当前位姿发送至制图单元；制图单元，基于移动平台的当前位姿将当前帧中的未知路标纳入地图中；控制单元，控制移动平台按照设定移动路线移动；在GNSS拒绝环境，采用伪GNSS/INS定位单元实现实际GNSS/INS结构的功能，使得制图系在GNSS富裕环境下及GNSS拒绝环境均能实现制图功能。
-
公开(公告)号：CN111025366B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201911416097.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于INS及GNSS的网格SLAM的导航方法及系统，包括：S1、检测当前是否存在GNSS定位数据，GNSS定位数据包括：移动机器人的当前位置；S2、若检测结果为是，则将GNSS定位数据中的当前位置作为移动机器人的当前位置，并执行步骤S3，若检测结果为否，则执行步骤S4；S3、将GNSS定位数据及INS模块采集的位姿数据输入EKF滤波模型，EKF滤波模型基于GNSS定位数据对INS模块采集的位姿数据进行修正，同时基于修正后的位姿构建路标地图；S4、基于构建的路标地图获取移动机器人当前在路标地图坐标系中的位置。在GNSS能正常定位时，通过GNSS能实现移动机器人的快速及精准定位；在GNSS拒绝环境下时，通过构建的高精路标地图进行定位，弥补了GNSS的缺陷。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.037 seconds)
