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公开(公告)号：CN117494578A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311600928.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 福州大学 , 首都航天机械有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/084 , G06N3/0499
Abstract: 本发明涉及一种基于多保真度代理模型的铣削振幅预测方法。包括：1)初始化加工参数空间；2）在参数空间内取得加工参数值，通过铣削机理模型计算刀具振幅理论值，与加工参数组成数据集I；3)建立基于BP神经网络的低保真度代理模型，输入数据集I训练低保真度代理模型，提取低保真度代理模型的各网络层参数；4)在参数空间内设计正交实验，测量铣削刀具振动数据，计算刀具振幅实验值，与加工参数组成数据集II；5)在低保真度代理模型的基础上建立多保真度代理模型，加载步骤3）的低保真度代理模型各层参数并冻结该网络层，输入数据集II训练多保真度代理模型。本发明充分结合神经网络模型与机理模型的优势，能有效的提高铣削振幅预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117718959A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311736110.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G06V20/56
Abstract: 本发明涉及一种面向果林管理的多机器人协同作业系统。包括人机交互模块，信息交互中心，机器人模块。人机交互模块用于实现管理员对果林与机器人状态的实时监控，在突发情况下在线修改机器人工作指令，或是线下机器人维护，进行必要的人工干预；信息交互中心主要用于机器人的信息收集/处理、果林管理AI决策、机器人调度、与管理员交互等；机器人模块主要由一系列具有不同功能的机器人组成，这些机器人具有不同的单兵作业能力，可用于执行果林管理过程中的巡检、除草、灭虫、修剪、施肥等作业。借助通用模块化接口技术，提高平台功能可拓展性。所述系统可有效满足现代大型化、商业化果林管理对健康巡检、除草、灭虫等问题提出的全天候、低成本、高效率的作业需求。
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公开(公告)号：CN118987528A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411200103.2
申请日：2024-08-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业园消防用空中巡检消防机器人系统，包括巡检导轨、并联机器人、灭火剂高压存储装置和控制模块；巡检导轨上设有导向轨道和齿条；并联机器人的基座上设有滑块，滑块上安装齿轮驱动电机，其输出端连接齿轮；基座上均布四个伺服电机，基座下部竖设四个竖向滑轨，竖向滑轨上设有丝杆和竖向滑块，伺服电机输出端向下连接丝杆，竖向滑块转动连接转动臂，转动臂与U型叉转动连接；四个U型叉中两两个与同一动平台转动连接，动平台下部安装喷枪，喷枪上设有摄像头；灭火剂高压存储装置安装于基座下部，并通过高压软管与喷枪连通；控制模块安装于基座上并与各电机连接。该系统结构稳定、可靠，应用局限性小，工作灵活、机动，使用效果好。
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公开(公告)号：CN117494471A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311606110.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 福州大学 , 首都航天机械有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/0442 , G06F17/18 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于长短期记忆混合机理模型的切削力系数预测方法。属于铣削加工领域，用于解决切削力系数辨识方法准确性低和实时性差的技术问题。所述方法包括如下步骤：1）根据铣削加工参数开展铣削力试验，得到实测动态铣削力数据并进行滤波处理；2）构建长短期记忆网络模型，对实测数据进行时序预测，得到动态铣削力预测数据；3）对预测数据进行均值处理，得到动态平均铣削力预测数据；4）构建切削力系数机理模型，求解动态平均铣削力预测数据，从而得到动态切削力系数。本发明方法将长短期记忆网络与机理模型相互融合，实现了准确的切削力系数动态预测，对铣削加工的智能智造具有重要意义。
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