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公开(公告)号：CN110812210A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911195810.6
申请日：2019-11-29
Applicant: 福州大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明涉及一种五自由度混联艾灸机器人，包括滑座、机架、静平台、动平台、二自由度旋转头、艾灸夹具、第一运动链、第二运动链、第三运动链以及第四运动链，所述机架固定在滑座上，所述静平台固定在机架顶部，所述动平台设于静平台的前侧，动平台经由第一运动链、第二运动链、第三运动链以及第四运动链连接于静平台，所述二自由度旋转头串接在动平台上，所述艾灸夹具安装在二自由度旋转头的第二转头上并用于固定艾灸罐。利用第一运动链、第二运动链、第三运动链以及二自由度旋转头的两个旋转自由度的运动控制来实现艾灸罐沿指定运动轨迹移动，自动化程度高、定位精准、移动灵活，能够适应人体曲面艾灸。
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公开(公告)号：CN110774015A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911216399.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床及运动方法，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。
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公开(公告)号：CN120030939A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510114605.1
申请日：2025-01-24
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种基于混合润滑的直齿行星轮系动力学建模方法。考虑齿轮运行过程中，啮合界面粗糙峰和油膜共存，普遍处于混合润滑状态。首先，基于线接触混合润滑模型求解齿面润滑特性。然后，基于润滑特性，分别求解粗糙峰刚度和油膜刚度，获取齿面接触刚度，进而代替赫兹接触刚度求解齿轮啮合刚度，同时，求解齿面啮合阻尼（接触阻尼）。最后，计入油膜对间隙的影响，建立行星轮系动力学与混合润滑的耦合模型，通过数值迭代，获取齿面动力学响应及齿面润滑特性。本发明综合考虑啮合界面粗糙度、流体和弹性变形的影响，建立了更为接近实际状态的动力学模型，为行星齿轮系统的振动控制和寿命预测提供动力学理论依据。
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公开(公告)号：CN109108950B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811267291.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点，即可作为独立模块实现两转动一平动的动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种形式的混联机床，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107838909A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711297434.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 本发明涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107825457A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711026647.1
申请日：2017-10-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含移动副的可锁定机器人关节，包括两相对侧连接有横轴的基座，基座另外两相对侧经纵轴连接U形铰支座，U形铰支座上方连接竖轴，横轴上套设有底部设滑块的活动座体；竖轴与U形铰支座之间设有第一锁定机构，横轴与基座、活动座体之间设有第二锁定机构；第一锁定机构包括位于U形铰支座顶部的竖向花键孔，竖向花键孔顶部竖轴上设有竖向内花键，竖向花键孔中设竖向外花键轴，竖向外花键轴上啮合有设内花键的竖向滑动外花键套环；第二锁定机构包括设于基座的横向内花键，活动座体上设有横向花键孔，横轴上设有横向外花键，横向外花键上啮合有设内花键的横向滑动外花键套环；竖轴的外周部固设有连接法兰。结构设计紧凑，响应迅速。
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公开(公告)号：CN110774015B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201911216399.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种含过约束少自由度并联模块的混联机床及运动方法，包括机架，机架上部安装有末端执行器的并联模块、下部安装有承载加工件的串联模块，并联模块与串联模块之间设置有用于安装加工刀具的动平台，末端执行器安装在动平台上，并联模块形成末端执行器绕X轴、Y轴转动和沿Z轴移动的三自由度运动，串联模块形成工作台沿X轴、Y轴移动的二自由度运动，并联模块与串联模块通过机架进行集成，使动平台实现相对于串联模块的工件台上的加工件的五自由度运动能力，本设计不仅采用了可以实现大摆角和高刚性的过约束少自由度并联机构模块，还集成了大行程串联机构模块，兼有串、并联机构的优点，不需要串接转动关节模块，也能形成大摆角加工能力。
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公开(公告)号：CN108858141B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810704479.5
申请日：2018-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本发明不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。
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公开(公告)号：CN107838909B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201711297434.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种2R1T三自由度冗余驱动并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述运动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPR型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为RPU型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度以及高精度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113119072A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110386631.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含双动平台的对称式冗余驱动并联操作头，包括机架、第一支链、第二支链、第一动平台、第三支链、第四支链、第二动平台，第一支链、第二支链对称设置在第一动平台下方两侧，第一支链、第二支链上端连接第一动平台，下端连接机架，第三支链、第四支链对称设置在第二动平台下方两侧，第三支链、第四支链上端连接第二动平台，下端连接机架，所述第一动平台与第二动平台经平台转动副连接在一起，第一动平台和第二动平台均设置有末端执行器接口，各个支链的结构完全相同，均包括依次连接的移动副、转动副以及虎克铰，移动副固定安装在机架上，虎克铰与对应的动平台连接固定，各个支链相对同一个轴线圆周均布的设置。
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