公开(公告)号：CN120030939A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510114605.1

申请日：2025-01-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 汪建 ,  鲁玉 ,  杨艳 ,  方汉良 ,  张俊

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种基于混合润滑的直齿行星轮系动力学建模方法。考虑齿轮运行过程中，啮合界面粗糙峰和油膜共存，普遍处于混合润滑状态。首先，基于线接触混合润滑模型求解齿面润滑特性。然后，基于润滑特性，分别求解粗糙峰刚度和油膜刚度，获取齿面接触刚度，进而代替赫兹接触刚度求解齿轮啮合刚度，同时，求解齿面啮合阻尼（接触阻尼）。最后，计入油膜对间隙的影响，建立行星轮系动力学与混合润滑的耦合模型，通过数值迭代，获取齿面动力学响应及齿面润滑特性。本发明综合考虑啮合界面粗糙度、流体和弹性变形的影响，建立了更为接近实际状态的动力学模型，为行星齿轮系统的振动控制和寿命预测提供动力学理论依据。

公开(公告)号：CN119989581A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510457300.0

申请日：2025-04-14

Applicant: 福建兴翼智能装备股份有限公司 ,  福州大学

Inventor： 张俊 ,  刘宝瑾 ,  叶根翼 ,  汪建

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种基于图论的地坪研磨机行星齿轮机构构型综合方法，该方法首先对行星齿轮机构进行深入分析，确定基本元素的数量关系，通过高副低代得到新的元素数量关系；接着利用邻接矩阵插值生成所有构型的邻接矩阵，并在此基础上剔除各种不合理的单色拓扑图。依据规范邻接矩阵集的方法进行单色单色拓扑图的构型综合，再结合行星齿轮机构最长传动链的长度要求排除不符合条件的单色拓扑图，最终选定适合高副和复合铰链的位置点，生成多色拓扑图。经过对多色拓扑图进行规范点编号和一一对应关系验证，完成了整个构型综合过程。该方法实现了复杂行星齿轮传动系数的构型综合，保证了全面性，高效性。

公开(公告)号：CN117536795A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311537550.2

申请日：2023-11-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 张俊 ,  郭伟 ,  汪建

IPC: F03D15/10 ,  F03D1/02 ,  F03D9/25

Abstract: 本发明提出一种基于差速器的双转子水平轴风力发电机合成传动链，包括风力发电机的主转子、辅助转子；所述主转子与辅助转子直径大小相同，翼型相同；位于来流风向前方的输入转子为主转子，位于来流风向后方的输入转子为辅助转子；主转子、辅助转子在风力驱动下的旋转动作分别由与其相连的主增速齿轮箱（13）、辅助增速齿轮箱（16）增速并形成两路减小后的扭矩，再经中央差速器合成增速齿轮箱（14）合并形成为用于驱动发电机的输出扭矩；主转子、辅助转子受风时的旋转动作转向相反以减小受风过程对风力发电机塔架的倾覆力矩；本发明能充分利用双转子水平轴风力发电机与差速器的优点，能够有效地对双转子水平轴风力发电机的两个转子运动进行合成。

公开(公告)号：CN117718959A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311736110.X

申请日：2023-12-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 汪建 ,  鲁玉 ,  张俊 ,  葛姝翌 ,  彭博锴 ,  丁一 ,  屈廉洁

IPC: B25J9/16 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/02 ,  G06V20/10 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及一种面向果林管理的多机器人协同作业系统。包括人机交互模块，信息交互中心，机器人模块。人机交互模块用于实现管理员对果林与机器人状态的实时监控，在突发情况下在线修改机器人工作指令，或是线下机器人维护，进行必要的人工干预；信息交互中心主要用于机器人的信息收集/处理、果林管理AI决策、机器人调度、与管理员交互等；机器人模块主要由一系列具有不同功能的机器人组成，这些机器人具有不同的单兵作业能力，可用于执行果林管理过程中的巡检、除草、灭虫、修剪、施肥等作业。借助通用模块化接口技术，提高平台功能可拓展性。所述系统可有效满足现代大型化、商业化果林管理对健康巡检、除草、灭虫等问题提出的全天候、低成本、高效率的作业需求。

公开(公告)号：CN119610061A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411952255.8

申请日：2024-12-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 方汉良 ,  林建辛 ,  陆淼明 ,  汪建

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法，机器人被设计为外并联模块和内并联模块的组合，所述外并联模块包括外机架、第一支链、第二支链、第三支链、外动平台、外机架负压吸附机构、外动平台负压吸附机构；内并联模块包括内机架、内第一闭环运动支链、内第二闭环运动支链。这种模块化的设计使得机器人可以通过重新配置或组合不同的模块来改变其运动能力和功能，执行三平动的三自由度运动模式或二转动三平动的五自由度运动模式，根据任务需求灵活地在移动和加工两种运动模式之间切换。机器人能够适应不同的工作环境、任务需求和构件形状，可以在大型复杂构件表面进行高精度在位加工，同时保持稳定的作业状态。