公开(公告)号：CN120030939A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510114605.1

申请日：2025-01-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 汪建 ,  鲁玉 ,  杨艳 ,  方汉良 ,  张俊

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种基于混合润滑的直齿行星轮系动力学建模方法。考虑齿轮运行过程中，啮合界面粗糙峰和油膜共存，普遍处于混合润滑状态。首先，基于线接触混合润滑模型求解齿面润滑特性。然后，基于润滑特性，分别求解粗糙峰刚度和油膜刚度，获取齿面接触刚度，进而代替赫兹接触刚度求解齿轮啮合刚度，同时，求解齿面啮合阻尼（接触阻尼）。最后，计入油膜对间隙的影响，建立行星轮系动力学与混合润滑的耦合模型，通过数值迭代，获取齿面动力学响应及齿面润滑特性。本发明综合考虑啮合界面粗糙度、流体和弹性变形的影响，建立了更为接近实际状态的动力学模型，为行星齿轮系统的振动控制和寿命预测提供动力学理论依据。

公开(公告)号：CN117718959A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311736110.X

申请日：2023-12-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 汪建 ,  鲁玉 ,  张俊 ,  葛姝翌 ,  彭博锴 ,  丁一 ,  屈廉洁

IPC: B25J9/16 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/02 ,  G06V20/10 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明涉及一种面向果林管理的多机器人协同作业系统。包括人机交互模块，信息交互中心，机器人模块。人机交互模块用于实现管理员对果林与机器人状态的实时监控，在突发情况下在线修改机器人工作指令，或是线下机器人维护，进行必要的人工干预；信息交互中心主要用于机器人的信息收集/处理、果林管理AI决策、机器人调度、与管理员交互等；机器人模块主要由一系列具有不同功能的机器人组成，这些机器人具有不同的单兵作业能力，可用于执行果林管理过程中的巡检、除草、灭虫、修剪、施肥等作业。借助通用模块化接口技术，提高平台功能可拓展性。所述系统可有效满足现代大型化、商业化果林管理对健康巡检、除草、灭虫等问题提出的全天候、低成本、高效率的作业需求。