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公开(公告)号：CN111881911B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010761810.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置。其中，该方法包括：获取待定位目标区域中的非对称区域，并基于非对称区域生成方向模板，其中，待定位目标区域为待抓取物体所在待定位图像中的区域；生成待抓取物体的目标模板；基于方向模板以及目标模板在待定位图像中进行匹配定位，得到待定位目标区域的中心点的位置信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在抓取物体时，容易出现定位方向与实际需要方向相反，导致所抓取物体无法正确放置到目标位置处的技术问题。
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公开(公告)号：CN111881911A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010761810.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置。其中，该方法包括：获取待定位目标区域中的非对称区域，并基于非对称区域生成方向模板，其中，待定位目标区域为待抓取物体所在待定位图像中的区域；生成待抓取物体的目标模板；基于方向模板以及目标模板在待定位图像中进行匹配定位，得到待定位目标区域的中心点的位置信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在抓取物体时，容易出现定位方向与实际需要方向相反，导致所抓取物体无法正确放置到目标位置处的技术问题。
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公开(公告)号：CN111951335A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010813934.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种确定相机标定参数的方法、装置、处理器和图像采集系统，该方法包括：获取相机拍摄到的目标图像；从目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，其中，目标特征点处于预定区域且多个目标特征点构成两条线段呈相互垂直关系，预定区域基于目标图像的图像中心区域确定；依据多个目标特征点的坐标信息确定相机标定参数。上述方法避免了计算单应性矩阵所引入的误差，利用靠近图像中心区域的特征点，由于中心区域畸变较小，从而可以更精确地计算内参初始值，有效地减少参数优化的迭代次数与运算时间，即该可以有效地减少求解时间并相对提高最后标定参数的精确度，解决了现有技术确定相机标定参数不准确的问题。
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