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公开(公告)号：CN109533077A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811524467.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人，涉及机器人技术领域，包括跳跃结构、跳跃复位结构、行走结构和辅助起跳结构。所述跳跃结构用于实现机器人的跳跃运动；所述行走结构用于实现所述机器人的行走功能；所述跳跃复位结构与所述跳跃结构连接，用于带动所述跳跃结构回复初始位置；所述辅助起跳结构用于完成跳跃阶段的辅助蓄能作用。本发明模仿弹尾虫特有的跳跃器官，设计一种通过绳牵引实现机器人跳跃运动的机械结构，通过平面高副连杆机构实现机器人的行走功能，采用分离式的结构设计简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。
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公开(公告)号：CN108608418A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810588111.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种球面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三连杆、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本发明驱动方式简单，能够实现关于中间平面完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN107398925A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710747544.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种平面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与L形连杆三一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与L形连杆二一端和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与L形连杆一的一端连接，第九、第十连杆和三个运动副构成平面子链一，第十一、第十二连杆和三个运动副构成平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN109700637B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910148136.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本发明包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109533077B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811524467.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人，涉及机器人技术领域，包括跳跃结构、跳跃复位结构、行走结构和辅助起跳结构。所述跳跃结构用于实现机器人的跳跃运动；所述行走结构用于实现所述机器人的行走功能；所述跳跃复位结构与所述跳跃结构连接，用于带动所述跳跃结构回复初始位置；所述辅助起跳结构用于完成跳跃阶段的辅助蓄能作用。本发明模仿弹尾虫特有的跳跃器官，设计一种通过绳牵引实现机器人跳跃运动的机械结构，通过平面高副连杆机构实现机器人的行走功能，采用分离式的结构设计简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。
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公开(公告)号：CN109700637A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910148136.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本发明包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。
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公开(公告)号：CN208629442U
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201820892337.1
申请日：2018-06-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种球面运动并联机构，它的第一连杆、齿轮连杆一、齿轮连杆二、第二连杆、齿轮连杆三和齿轮连杆四之间通过运动副依次连接，第三连杆的一端通过运动副与构件一连接，第三连杆的另一端通过运动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过运动副与构件二连接；其中齿轮连杆一和齿轮连杆二构成支链一，齿轮连杆三和齿轮连杆四构成支链二，中间部分第三连杆、第四连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一。本实用新型驱动方式简单，能够实现关于中间平面完全对称的运动，将每一个单元进行串联，可得到运动范围更大的结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209695749U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201920250751.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本实用新型包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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