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公开(公告)号：CN118133520B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410170265.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体的气动补偿式柔性驱动器结构参数优化方法，具体包括以下步骤：S1、针对驱动器的工作原理，确定驱动器构型结构尺寸参数；S2、用结构参数来表达气动补偿式柔性驱动器的性能表达式，建立驱动器总质量、工作电压和材料应力数学模型；S3、结合实际工况与应用需求，对各结构参数化简，并确定参数取值范围；S4、分析各数学模型中关键结构参数的灵敏度大小，确定目标优化函数；S5、考虑驱动器整机体积在实际工况下的合理性，建立驱动器整机设计的约束条件；S6、进行结构参数优化，综合分析优化结果并取舍，得到最优结构参数。本发明可实现对驱动器结构的高效设计，同时避免柔性材料启动时的迟滞效应带来的变形问题。
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公开(公告)号：CN115126652B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210714013.X
申请日：2022-06-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于预设性能控制的液压型风电机组功率追踪控制方法，其包括以下步骤，步骤一：建立液压型风电机组的状态空间模型并确定追踪目标；步骤二：引入性能评估函数用来定义追踪误差量化指标；步骤三：根据预设性能控制原理，引入误差转化信号，并建立追踪误差和误差转化信号之间的关系；步骤四：根据误差转化信号，设计液压型风电机组最大功率追踪控制方法；步骤五：替换微分项，获取最终的液压型风电机组最大功率追踪控制方法，控制风电机组。本发明提出的控制方法基于预设性能控制原理，避免小信号线性化方法造成的误差，提高控制精度；使用双曲正切函数替换微分项，避免控制器被高频噪声干扰，提高系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN115478990B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211144882.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气动系数的风力机风速时间参数确定方法，其包括以下步骤，骤1：激光雷达测风仪测量风速时间序列；步骤2：建立气动系数迭代模型，构建激光雷达测量风速的迭代计算模型；步骤3：根据雷达测量风速的迭代计算模型，计算风力机期望位置处风速；步骤4：获取迭代过程的积累时间，完成风力机的风速时间序列数据处理。本发明通过建立气动系数迭代模型和风速迭代模型实现气动系数的实时迭代更新，完成了对激光雷达测风数据进行处理，获得风轮平面有效风力机期望位置处风速时间序列数据；本发明的计算结果可用于风力机的实时控制，提高风力机的发电效率，降低风力机所受载荷，提高了风力机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115447736B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211112075.X
申请日：2022-09-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多驱动的高强度柔性仿生机器鱼，其包括鱼头转向结构、鱼身控制结构和鱼尾驱动结构；鱼头转向结构与鱼身控制结构的第一端连接，鱼身控制结构的第二端与鱼尾驱动结构连接；鱼尾驱动结构包括加强鱼骨、柔性连接柱、鱼尾关节、柔性鱼尾外皮和尾鳍，柔性鱼尾外皮的第一端与鱼身外壳的第二端连接，柔性鱼尾外皮的第二端与尾鳍活动连接。本发明中的鱼尾驱动结构，采用柔性拉绳和鱼尾关节的配合，使得系统输出功率更高；而且鱼尾驱动结构使得本装置在水中运动的更加灵活方便，轻快灵巧，而且本装置采用拉绳结构进行驱动，减轻了自重。本发明能用于复杂水域中的勘探工作，增强了对不同水域环境下的使用能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118133520A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410170265.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于介电弹性体的气动补偿式柔性驱动器结构参数优化方法，具体包括以下步骤：S1、针对驱动器的工作原理，确定驱动器构型结构尺寸参数；S2、用结构参数来表达气动补偿式柔性驱动器的性能表达式，建立驱动器总质量、工作电压和材料应力数学模型；S3、结合实际工况与应用需求，对各结构参数化简，并确定参数取值范围；S4、分析各数学模型中关键结构参数的灵敏度大小，确定目标优化函数；S5、考虑驱动器整机体积在实际工况下的合理性，建立驱动器整机设计的约束条件；S6、进行结构参数优化，综合分析优化结果并取舍，得到最优结构参数。本发明可实现对驱动器结构的高效设计，同时避免柔性材料启动时的迟滞效应带来的变形问题。
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公开(公告)号：CN115447736A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211112075.X
申请日：2022-09-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多驱动的高强度柔性仿生机器鱼，其包括鱼头转向结构、鱼身控制结构和鱼尾驱动结构；鱼头转向结构与鱼身控制结构的第一端连接，鱼身控制结构的第二端与鱼尾驱动结构连接；鱼尾驱动结构包括加强鱼骨、柔性连接柱、鱼尾关节、柔性鱼尾外皮和尾鳍，柔性鱼尾外皮的第一端与鱼身外壳的第二端连接，柔性鱼尾外皮的第二端与尾鳍活动连接。本发明中的鱼尾驱动结构，采用柔性拉绳和鱼尾关节的配合，使得系统输出功率更高；而且鱼尾驱动结构使得本装置在水中运动的更加灵活方便，轻快灵巧，而且本装置采用拉绳结构进行驱动，减轻了自重。本发明能用于复杂水域中的勘探工作，增强了对不同水域环境下的使用能力。
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公开(公告)号：CN117284389A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311461322.1
申请日：2023-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种适应于多环境爬行仿蜥蜴机器人，其包括躯干组件、腿部组件、爪部组件、脊柱组件和尾部组件，腿部组件对称设置在躯干组件下方，爪部组件设置在腿部组件下方位置，脊柱组件的两端均设置躯干组件，尾部组件设置在躯干组件的一侧。本发明通过各组件的相互配合，实现狭窄基质爬行以及垂直或水平壁面的适应于多环境爬行，通过爪部组件的齿轮传动，实现抓手的水平或弯曲以及吸盘方向的转动，实现狭窄基质爬行爪部和垂直壁面爬行爪部之间的相互切换，通过脊柱组件与尾部组件的摆动，增强机器人在狭窄基质上爬行时的平衡性能，同时脊柱组件还可以实现垂直方向上的位移，增强机器人在不平整表面上的行走能力。
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公开(公告)号：CN115478990A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211144882.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气动系数的风力机风速时间参数确定方法，其包括以下步骤，骤1：激光雷达测风仪测量风速时间序列；步骤2：建立气动系数迭代模型，构建激光雷达测量风速的迭代计算模型；步骤3：根据雷达测量风速的迭代计算模型，计算风力机期望位置处风速；步骤4：获取迭代过程的积累时间，完成风力机的风速时间序列数据处理。本发明通过建立气动系数迭代模型和风速迭代模型实现气动系数的实时迭代更新，完成了对激光雷达测风数据进行处理，获得风轮平面有效风力机期望位置处风速时间序列数据；本发明的计算结果可用于风力机的实时控制，提高风力机的发电效率，降低风力机所受载荷，提高了风力机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115126652A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210714013.X
申请日：2022-06-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于预设性能控制的液压型风电机组功率追踪控制方法，其包括以下步骤，步骤一：建立液压型风电机组的状态空间模型并确定追踪目标；步骤二：引入性能评估函数用来定义追踪误差量化指标；步骤三：根据预设性能控制原理，引入误差转化信号，并建立追踪误差和误差转化信号之间的关系；步骤四：根据误差转化信号，设计液压型风电机组最大功率追踪控制方法；步骤五：替换微分项，获取最终的液压型风电机组最大功率追踪控制方法，控制风电机组。本发明提出的控制方法基于预设性能控制原理，避免小信号线性化方法造成的误差，提高控制精度；使用双曲正切函数替换微分项，避免控制器被高频噪声干扰，提高系统的测量精度。
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