-
公开(公告)号：CN118456431A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410627545.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能约束的机械臂固定时间控制方法，首先设计了新型预设时间性能函数和障碍函数；其次，运用所设计的性能函数和障碍函数对机械臂动力学模型进行了转换，将对机械臂的预设性能约束问题转化为障碍函数的有界性问题；再次，根据齐次度原理，设计非奇异固定时间积分终端滑模面，并定义辅助变量；进一步，构建了参数预测误差，并基于此预测误差，设计了固定时间复合学习律；最后，设计了基于非奇异固定时间积分终端滑模自适应控制器，实现了对动力学模型参数未知的机械臂系统的预设性能控制。本发明能够有效解决现有方法存在的诸多不足。通过提出的新型全局预设时间约束方法，实现了对机械臂的预设性能控制。
Search Results
1
records
(took 0.018 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
