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公开(公告)号：CN104972455A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510411515.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106180257B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610530421.4
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B21C37/29
Abstract: 一种大型板制单焊缝三通成形工艺方法及成形装置，其工艺方法主要是：以板坯作为原材料，精确下料；依次经过胀形(或拉深)和反拉深成形得到宽法兰筒形件，其中直筒部分作为三通支管；经U型截面成形和O型截面成形，将法兰部分成形为三通主管，同时对支管圆角部分进行整形；将主管焊合；切除支管的圆角及底部区域；切除主管两端多余材料，即可得到合格的单焊缝等径三通管件。为实现上述方法又设计出与其配套的装置。采用本发明获得的三通产品仅在主管背部存在一条焊缝，主管与支管过渡圆滑，改善了介质的流通性；所用坯料为板料，模具简单，成形设备要求低，可成形大型三通件；无需加热，管坯组织均匀，能源消耗少，材料利用率高，降低了产品成本。
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公开(公告)号：CN106180257A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610530421.4
申请日：2016-07-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B21C37/29
CPC classification number: B21C37/29
Abstract: 一种大型板制单焊缝三通成形工艺方法及成形装置，其工艺方法主要是：以板坯作为原材料，精确下料；依次经过胀形(或拉深)和反拉深成形得到宽法兰筒形件，其中直筒部分作为三通支管；经U型截面成形和O型截面成形，将法兰部分成形为三通主管，同时对支管圆角部分进行整形；将主管焊合；切除支管的圆角及底部区域；切除主管两端多余材料，即可得到合格的单焊缝等径三通管件。为实现上述方法又设计出与其配套的装置。采用本发明获得的三通产品仅在主管背部存在一条焊缝，主管与支管过渡圆滑，改善了介质的流通性；所用坯料为板料，模具简单，成形设备要求低，可成形大型三通件；无需加热，管坯组织均匀，能源消耗少，材料利用率高，降低了产品成本。
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公开(公告)号：CN104972455B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510411515.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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公开(公告)号：CN204770182U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520399122.2
申请日：2015-06-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 防侧壁起皱拼焊板锥盒形零件拉深模用于板料成形领域，主要解决拼焊板锥盒形零件在拉深过程中悬空侧壁变形区易起皱问题。其技术方案是，在普通拉深模结构基础上，增设多功能侧壁夹持装置来对锥盒形零件易发生起皱缺陷的圆弧侧壁区施加压应力。本实用新型弥补了拼焊板锥盒形零件在拉深成形过程中悬空侧壁区板坯处于自由状态容易失稳起皱的不足，可以提高成形极限。
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公开(公告)号：CN204935636U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520507939.7
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本实用新型结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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