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公开(公告)号：CN104972455A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510411515.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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公开(公告)号：CN108303059A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810048549.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: G01B21/16 , G01B5/0002 , G01B5/0004
Abstract: 一种基于并联机构的精密轴系间隙检测装置，其包括底座、直线移动装置、三爪卡盘和精密轴系间隙检测平台，其中底座上设有精密轴系间隙检测平台，在底座的一侧设有直线移动装置，三爪卡盘固定梁的一端与直线移动装置连接，三爪卡盘固定在三爪卡盘固定梁的另一端；所述精密轴系间隙检测平台包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六个结构相同的支链，每条支链的柔性杆与定平台和动平台连接，柔性杆内设有压电陶瓷驱动器；所述直线移动装置中的立架固定在底座上，电机座和伺服电机设在立架上，丝杠通过联轴器与伺服电机连接，丝杠上的丝杠螺母与设在立架上的直线导轨的滑块连接。本发明安装简单、效率高，可以实现空间精密轴系间隙的多维检测。
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公开(公告)号：CN105364913B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510828159.7
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
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公开(公告)号：CN105364913A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510828159.7
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本发明结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
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公开(公告)号：CN108303059B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201810048549.6
申请日：2018-01-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于并联机构的精密轴系间隙检测装置，其包括底座、直线移动装置、三爪卡盘和精密轴系间隙检测平台，其中底座上设有精密轴系间隙检测平台，在底座的一侧设有直线移动装置，三爪卡盘固定梁的一端与直线移动装置连接，三爪卡盘固定在三爪卡盘固定梁的另一端；所述精密轴系间隙检测平台包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六个结构相同的支链，每条支链的柔性杆与定平台和动平台连接，柔性杆内设有压电陶瓷驱动器；所述直线移动装置中的立架固定在底座上，电机座和伺服电机设在立架上，丝杠通过联轴器与伺服电机连接，丝杠上的丝杠螺母与设在立架上的直线导轨的滑块连接。本发明安装简单、效率高，可以实现空间精密轴系间隙的多维检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108081247A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810035133.0
申请日：2018-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种空间六自由度并联微动平台，其包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六条结构相同的支链，其中三条支链均布在定平台的外圈圆上，另外三条支链均布在定平台的内圈圆上，外圈和内圈的支链相錯设置。所述支链包括柔性P副、连杆、微分头及微分头连接块，其中柔性P副与定平台和连杆的一端固连，连杆的另一端与动平台固连，微分头连接块设在柔性P副中部，微分头固定在微分头连接块上。设在定平台外圈圆上的三条支链的连杆均向动平台中心倾斜，设在定平台内圈圆上的三条支链的连杆均向动平台外侧倾斜。本发明易于加工制造、成本低、结构简单、平稳性好、精度高、承载能力强。
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公开(公告)号：CN104972455B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510411515.5
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本发明结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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公开(公告)号：CN207915450U
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201820059970.2
申请日：2018-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种空间六自由度并联微动平台，其包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六条结构相同的支链，其中三条支链均布在定平台的外圈圆上，另外三条支链均布在定平台的内圈圆上，外圈和内圈的支链相錯设置。所述支链包括柔性P副、连杆、微分头及微分头连接块，其中柔性P副与定平台和连杆的一端固连，连杆的另一端与动平台固连，微分头连接块设在柔性P副中部，微分头固定在微分头连接块上；设在定平台外圈圆上的三条支链的连杆均向动平台中心倾斜，设在定平台内圈圆上的三条支链的连杆均向动平台外侧倾斜。本实用新型易于加工制造、成本低、结构简单、平稳性好、精度高、承载能力强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207763679U
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201820083275.X
申请日：2018-01-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于并联机构的精密轴系间隙检测装置，其包括底座、直线移动装置、三爪卡盘和精密轴系间隙检测平台，其中底座上设有精密轴系间隙检测平台，在底座的一侧设有直线移动装置，三爪卡盘固定梁的一端与直线移动装置连接，三爪卡盘固定在三爪卡盘固定梁的另一端；所述精密轴系间隙检测平台包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六个结构相同的支链，每条支链的柔性杆与定平台和动平台连接，柔性杆内设有压电陶瓷驱动器；所述直线移动装置中的立架固定在底座上，电机座和伺服电机设在立架上，丝杠通过联轴器与伺服电机连接，丝杠上的丝杠螺母与设在立架上的直线导轨的滑块连接。本实用新型安装简单、效率高，可以实现空间精密轴系间隙的多维检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205201513U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520948773.2
申请日：2015-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在动平台下方设有单自由度摇摆头。第一和第三支链结构相同，第二支链中的U副靠近L型支架的轴线与第一、三支链中的两转动副轴线相互平行，U副靠近连接杆的轴线与第二支链中的转动副轴线平行且垂直于移动副轴线，第二支链中的转动副轴线平行于第一、三支链中两U副靠近动平台的轴线。本实用新型结构简单、便于实时控制，有利于增大机床的工作空间，提高机床的灵敏度。
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