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公开(公告)号：CN117068153A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311146242.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W40/114 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆的行驶状态信息和路径信息，行驶状态信息包括车辆位置和车速，路径信息包括多个路径点的位置和对应的曲率；基于车速和横向偏差值，确定前视距离；基于目标路径点的位置和设定的预瞄距离阈值，确定前视距离对应的起点，基于起点的位置和前视距离，确定前视距离对应的终点；根据在起点和终点之间的各路径点对应的曲率确定平均曲率，基于平均曲率更新所述前视距离，得到目标前视距离；基于目标前视距离、起点的位置和车辆位置，确定预瞄距离；基于预瞄距离确定转角控制量，并利用转角控制量对车辆进行控制。本申请能够在期望跟踪路径为非直线时，提高车辆的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115933751A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310031823.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人农机的全覆盖路径规划方法、装置及电子设备，属于路径规划技术领域，包括：获取工作区域的地形信息和无人农机的工作参数；基于地形信息和工作参数确定无人农机工作的起始点、工作方向、进弯点和出弯点等关键控制点；在确定出关键控制点后，以起始点开始进行直线路径规划，在直线路径规划过程中存在障碍物时，进行避障路径规划，在到达转弯区域时，进行转弯路径规划，直至遍历完整个工作区域后，进行封圈路径规划，完成工作区域的全覆盖路径规划，并将规划的路径存储并发送至控制器，控制无人农机工作。本申请基于计算出的关键控制点，以及对工作区域进行模块化的路径规划，能实现全覆盖路径规划，鲁棒性好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN112706764A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011608869.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/064 , B60W40/105 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种主动防碰撞预警方法、装置、设备和存储介质，通过获得前车的当前行驶状态、前车的当前行驶速度、第一车辆的当前行驶速度和当前附着系数，当前附着系数是第一车辆与当前路面的当前附着系数；根据当前行驶状态确定相应的安全距离模型，并将前车的当前行驶速度、第一车辆的当前行驶速度和当前附着系数中的至少一个输入至相应的安全距离模型，得到第一车辆与所述前车的当前临界安全距离；根据当前临界安全距离和当前距离，执行相应等级的预警，其中，当前距离是第一车辆与前车的当前实际距离。本发明可以结合前车的当前行驶状态、两辆车的当前行驶速度和附着系数进行预警，预警的准确率较高，进一步提高系统的安全性和道路的通行效率。
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公开(公告)号：CN112498342A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011355884.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种行人碰撞预测方法及系统，利用深度学习方法从透视变换的视频信息中得到车体坐标系下的行人位置、车体坐标系下的行人运动朝向和车体坐标系下的行人运动状态，基于预先获取的车辆参数确定车辆的行驶区域并映射到透视变换的视频信息中，得到车体坐标系下的行驶区域，基于行驶区域和行人位置，确定行人相对于行驶区域的位置，基于行人相对于车辆的行驶区域的位置、行人运动朝向和行人运动状态预测行人是否与车辆发生碰撞，若符合预设碰撞条件，确定行人与车辆发生碰撞。通过上述方案，对行人进行朝向和运动趋势进行实时识别，并且提前计算出车辆的行驶区域，从而准确预测出行人是否会与车辆发生碰撞，提高对行人碰撞预测的准确性。
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公开(公告)号：CN112418187A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011478436.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车道线识别方法及装置、存储介质、电子设备，所述方法包括：获取道路图像，并对道路图像中的所有像素的灰度值进行均值计算；从多个预设的光照强度类型中，匹配出与道路图像的灰度均值对应的目标光照强度类型；确定出与目标光照强度类型对应的多个灰度值区间以及每个灰度值区间对应的线性变换函数；针对每个像素，利用像素的灰度值所处的灰度值区间对应的线性变换函数，对像素的灰度值进行线性变换；利用水平索贝尔算子和垂直索贝尔算子，分别对线性变换后的每个像素的灰度值进行梯度计算，得到每个像素对应的梯度；将梯度大于预设阈值的像素，确定为道路图像中的车道线的边缘点，实现在各个光照条件下，对车道线的准确识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119888483A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411899352.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种数据检测方法、装置及电子设备，涉及监测技术领域。在本申请中，首先获取谷物检测图像，对谷物检测图像进行颜色空间转换，得到区域转换结果；然后判定区域转换结果是否满足预设阈值要求；若满足，则确定谷物填装完成，基于谷物填装完成的连续图像帧，识别谷物的类型，并选择与谷物类型相对应的谷物检测模型进行谷物含杂破碎率检测；若不满足，则检测下一帧谷物检测图像的谷物填装状态，采用这种方式，能够提高多种谷物含杂破碎检测的效率以及准确性。
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公开(公告)号：CN113719337A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111015286.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
Abstract: 本申请提供一种颗粒捕捉系统处理方法及设备。该方法包括：获取当前预警监测周期内车辆运行过程中的基础行驶数据以及车辆的颗粒捕捉系统的系统运行数据；根据基础行驶数据以及系统运行数据，确定当前预警监测周期的累碳特征以及再生特征；根据当前预警监测周期的累碳特征以及再生特征，确定颗粒捕捉系统的运行是否存在异常。本申请的方法，可以在颗粒捕捉系统发生故障之前确定颗粒捕捉系统的运行是否存在异常，避免颗粒捕捉系统发生故障而影响车辆的性能以及颗粒物的排放。
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公开(公告)号：CN112863247A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011607501.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种道路识别方法、装置、设备和存储介质，通过获得第一车辆的摄像头采集到的当前路面的第一图像；将第一图像输入至预先训练好的道路类型识别模型中，从而获得道路类型识别模型输出的第一图像的各像素点的预测结果；根据各像素点的预测结果，将各像素点划分为多组，其中，同一组的各像素点的预测结果相同，不同组的各像素点的预测结果不同；根据像素点的数量符合预设条件的一组像素点的预测结果，确定当前路面的道路类型；根据道路类型，确定第一车辆与所述当前路面之间的当前附着系数。本发明可以实现精确识别任何路面的道路类型以及路面与车辆之间的附着系数，识别精度较高、鲁棒性较好，从而提高车辆智能驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN116952264A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310768989.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本公开提供了一种曲线路径生成方法、装置以及计算机设备，其中，该方法包括：获取农机在目标区域的原始参考路径；对所述原始参考路径的各初始参考点进行平移，得到多个平移参考点；基于各所述平移参考点的位置信息，确定并删除所述多个平移参考点中的折返参考点，得到第一参考点，并确定所述第一参考点中满足作业幅宽要求的第二参考点；在所述第二参考点中确定曲率半径大于所述农机最小转弯半径的第三参考点，并基于所述第三参考点生成所述农机在目标区域的曲线行驶路径。
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公开(公告)号：CN116373877A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211588855.1
申请日：2022-12-12
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
IPC: B60W40/06 , B60W60/00 , B60W30/18 , G06V20/58 , G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供了一种车辆运行的控制方法及装置、车辆，通过确定目标路点与目标车辆之间的目标路面是否为不平整路面，在目标路面为不平整路面的情况下，确定目标路面对应的地面平整度，其中，目标路点为目标车辆前方，且处于规划路径上的位置点；依据地面平整度，确定目标车辆的前轮转角控制量；依据前轮转角控制量，控制目标车辆运行，解决了相关技术中农业作业场景环境复杂，地面颠簸坑洼不平会对无人驾驶拖拉机的定位造成一定的偏差的技术问题。
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