公开(公告)号：CN116359937A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310340550.7

申请日：2023-03-29

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 刘兴家 ,  王海宁 ,  范玉卿

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 本申请提供一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质，获取相机采集的二维图像和激光雷达采集的三维点云数据；二维图像包括不平整区域的目标二维图像，三维点云数据包括不平整区域的目标三维点云数据；将目标二维图像和目标三维点云数据进行匹配，计算得到不平整区域的地面坑洼程度；将地面坑洼程度输入目标神经网络模型中，得到不平整区域的地面平整度；在通过卡尔曼滤波算法对采集到的车辆的第一位置信息进行滤波处理时，根据地面平整度调整观测误差矩阵参数，得到车辆的第二位置信息。能够调整传感器误差对第二位置信息的影响程度，对定位数据进行补偿，从而提高车辆定位的准确性，使定位结果具有更高的鲁棒性和稳定性。

公开(公告)号：CN116373877A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211588855.1

申请日：2022-12-12

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 王海宁 ,  孙凯信 ,  刘兴家 ,  孙柱

IPC: B60W40/06 ,  B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请提供了一种车辆运行的控制方法及装置、车辆，通过确定目标路点与目标车辆之间的目标路面是否为不平整路面，在目标路面为不平整路面的情况下，确定目标路面对应的地面平整度，其中，目标路点为目标车辆前方，且处于规划路径上的位置点；依据地面平整度，确定目标车辆的前轮转角控制量；依据前轮转角控制量，控制目标车辆运行，解决了相关技术中农业作业场景环境复杂，地面颠簸坑洼不平会对无人驾驶拖拉机的定位造成一定的偏差的技术问题。

公开(公告)号：CN117068153A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311146242.7

申请日：2023-09-06

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 王海宁 ,  刘兴家 ,  孙凯信

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  B60W40/072 ,  B60W40/105 ,  B60W40/114 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆的行驶状态信息和路径信息，行驶状态信息包括车辆位置和车速，路径信息包括多个路径点的位置和对应的曲率；基于车速和横向偏差值，确定前视距离；基于目标路径点的位置和设定的预瞄距离阈值，确定前视距离对应的起点，基于起点的位置和前视距离，确定前视距离对应的终点；根据在起点和终点之间的各路径点对应的曲率确定平均曲率，基于平均曲率更新所述前视距离，得到目标前视距离；基于目标前视距离、起点的位置和车辆位置，确定预瞄距离；基于预瞄距离确定转角控制量，并利用转角控制量对车辆进行控制。本申请能够在期望跟踪路径为非直线时，提高车辆的跟踪精度。