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公开(公告)号：CN112731338A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011624080.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，具体提供了一种仓储物流AGV小车障碍物检测方法、装置、介质及设备，应用于包含激光雷达的AGV小车上，所述方法包括：采集所述激光雷达的数据并进行坐标转换；对所述坐标转换后的数据进行点云拼接；对所述点云拼接后的数据通过点云聚类实现障碍物检测；对通过点云聚类后的障碍物车体坐标系下的点云数据进行障碍物坐标跟踪。本方案融合多线激光和单线激光点云数据，通过点云拼接实现更大范围障碍物检测的目的，缩小障碍物检测盲区，提高AGV小车自主避障能力，防止漏检。将点云反射强度考虑到点云间距离计算中，能获得精确的障碍物聚类信息，提升障碍物检测精度，防止误检。
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公开(公告)号：CN112598314A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011607860.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06Q10/06 , G06F16/215 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。根据本公开实施例提供的方法，能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，有效评估传感器的感知范围。
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公开(公告)号：CN112706764A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011608869.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/064 , B60W40/105 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种主动防碰撞预警方法、装置、设备和存储介质，通过获得前车的当前行驶状态、前车的当前行驶速度、第一车辆的当前行驶速度和当前附着系数，当前附着系数是第一车辆与当前路面的当前附着系数；根据当前行驶状态确定相应的安全距离模型，并将前车的当前行驶速度、第一车辆的当前行驶速度和当前附着系数中的至少一个输入至相应的安全距离模型，得到第一车辆与所述前车的当前临界安全距离；根据当前临界安全距离和当前距离，执行相应等级的预警，其中，当前距离是第一车辆与前车的当前实际距离。本发明可以结合前车的当前行驶状态、两辆车的当前行驶速度和附着系数进行预警，预警的准确率较高，进一步提高系统的安全性和道路的通行效率。
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公开(公告)号：CN109255105A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811146384.2
申请日：2018-09-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种ECU数据标定方法及装置，包括：根据第一数据版本和第二数据版本，生成变量关系对应表，其中，第一数据版本表征成熟版ECU数据版本，第二数据版本表征待标定的ECU数据版本；根据第一数据版本的数据文件中的变量内部值，计算获得第一数据版本的变量实际值；根据变量关系对应表，将第一数据版本的变量实际值，确定为第二数据版本的变量实际值；根据第二数据版本的变量实际值和第二数据版本的变量信息进行计算，获得第二数据版本的变量内部值；将第二数据版本的变量内部值，写入到第二数据版本的数据文件中。通过本发明实现了对ECU数据的自动标定，提高了数据的标定效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112598314B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011607860.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06Q10/06 , G06F16/215 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车的感知置信度确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取智能驾驶汽车识别的障碍物的位置信息以及速度信息；以所述智能驾驶汽车为坐标系原点，建立虚拟栅格，根据所述障碍物的速度信息以及与所述智能驾驶汽车的距离信息将所述障碍物存放在不同的栅格内；根据车载感知系统识别的障碍物位置信息以及清洗修正后的障碍物位置信息，统计每个栅格中位置误差在允许范围内的概率；根据每个栅格中位置误差在允许范围内的概率，得到所述智能驾驶汽车对不同距离不同速度的障碍物的感知置信度。根据本公开实施例提供的方法，能够统计智能驾驶汽车在路上对不同距离、不同速度的障碍物的感知能力，有效评估传感器的感知范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110515373B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910931380.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种ECU数据刷写的方法和装置，包括：在上位机处于多线程刷写的模式下，为所述上位机和待刷写ECU之间的每一条空闲总线分配待刷写区；其中，所述上位机通过多条总线与所述待刷写ECU进行并行通信；所述待刷写ECU的存储区分区被划分为多个所述待刷写区；所述空闲总线为所述上位机与所述ECU通信的总线中未进行数据刷写作业的总线；并行调用所述上位机和所述待刷写ECU之间的每一条总线，对所述总线所分配的待刷写区执行数据刷写作业；其中，所述总线所分配的待刷写区刷写完毕，则返回执行为所述上位机和待刷写ECU之间的每一条空闲总线分配待刷写区，直至所述待刷写ECU的多个待刷写区均被分配给所述上位机和待刷写ECU之间的总线。
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公开(公告)号：CN110109690B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910588456.7
申请日：2019-07-02
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06F8/61
Abstract: 本发明提供了一种ECU数据的刷写方法及系统，刷写工具依据约定的不可逆压缩算法，对待刷写程序中约定的关键性数据和ECU识别编码进行加密生成校验和，并依据校验和生成刷写码，刷写工具在刷写数据时，将刷写码一并刷写到ECU内存特定位置；ECU读取内存中的约定的关键性数据和ECU识别编码，并依据约定的不可逆压缩算法生成验证校验和，并读取内存特定位置中刷写码中的所述校验和，判断校验和与验证校验和是否一致，若一致，ECU正常运行已刷写程序，若不一致，ECU将本次刷写识别为非法刷写，并发出报警提示。ECU通过刷写校验，避免由于ECU数据和刷写工具泄露出现的数据安全性问题。
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公开(公告)号：CN109255105B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811146384.2
申请日：2018-09-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G06F40/197 , G06F40/117 , G06F16/16
Abstract: 本发明公开了一种ECU数据标定方法及装置，包括：根据第一数据版本和第二数据版本，生成变量关系对应表，其中，第一数据版本表征成熟版ECU数据版本，第二数据版本表征待标定的ECU数据版本；根据第一数据版本的数据文件中的变量内部值，计算获得第一数据版本的变量实际值；根据变量关系对应表，将第一数据版本的变量实际值，确定为第二数据版本的变量实际值；根据第二数据版本的变量实际值和第二数据版本的变量信息进行计算，获得第二数据版本的变量内部值；将第二数据版本的变量内部值，写入到第二数据版本的数据文件中。通过本发明实现了对ECU数据的自动标定，提高了数据的标定效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112584940A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201880095174.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种ECU程序刷写方法及系统，ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处，所述ECU拾取装置接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上。本发明实施例中所述ECU拾取装置可以根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上，不需要人工将ECU手工放置到刷写台上，节省人力。
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公开(公告)号：CN112584940B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201880095174.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种ECU程序刷写方法及系统，ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处，所述ECU拾取装置接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上。本发明实施例中所述ECU拾取装置可以根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上，不需要人工将ECU手工放置到刷写台上，节省人力。
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