公开(公告)号：CN116576858A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310425567.2

申请日：2023-04-17

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 李皓

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请公开了一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质，该方法包括：判断相邻的四个规划路径点按照固定顺序依次首尾连接形成的两个第一夹角是否均大于90°，更新四个规划路径点得到按照前述连接形成的两个第二夹角均大于90°的四个已更新路径点。针对四个已更新路径点，x轴坐标值按序排列时，通过初始坐标值生成样条曲线；y轴坐标值按序排列时，交换初始坐标值中x轴坐标值和y轴坐标值得到交换坐标值生成样条曲线；x轴坐标值和y轴坐标值均非按序排列时，绕坐标原点旋转初始坐标系得到旋转坐标值生成样条曲线；若样条曲线的最小曲率半径大于目标机器的最小转弯半径，对样条曲线插值得到多个插值路径点以确定局部路径。

公开(公告)号：CN116952264A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310768989.X

申请日：2023-06-27

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 李皓 ,  史伟丽 ,  孙凯信

IPC: G01C21/34

Abstract: 本公开提供了一种曲线路径生成方法、装置以及计算机设备，其中，该方法包括：获取农机在目标区域的原始参考路径；对所述原始参考路径的各初始参考点进行平移，得到多个平移参考点；基于各所述平移参考点的位置信息，确定并删除所述多个平移参考点中的折返参考点，得到第一参考点，并确定所述第一参考点中满足作业幅宽要求的第二参考点；在所述第二参考点中确定曲率半径大于所述农机最小转弯半径的第三参考点，并基于所述第三参考点生成所述农机在目标区域的曲线行驶路径。