公开(公告)号：CN107817683A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201711039440.8

申请日：2017-10-30

Applicant: 湖南工业大学

Inventor： 张昌凡 ,  杨步充 ,  何静 ,  史来诚 ,  刘光伟 ,  何云国 ,  左新甜 ,  张辉

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种动车组精准停车方法，旨在解决动车组停车过程中的输入时滞，精准性以及舒适性问题；所述方法包括时滞系统的无时滞变化方法，反演滑模变结构控制器设计方法，以及扰动扩张观测器设计方法；所述无时滞变换方法是一种等价变化方法，操作简单，不改变模型的精准性；反演滑模变结构控制器结合了反演设计方法与滑模变结构方法的优点，具有跟踪精度高，误差收敛速度快，鲁棒性强等诸多优点；扰动扩张观测器的引入，一方面提高了制动过程的抗干扰能力，也简化了反演过程控制器设计的复杂程度。最后经仿真和实验验证，本文提出的方法有效的解决了输入时滞的问题，能够获得较高的停车精度，并保证了制动过程中的平稳性和舒适性。