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公开(公告)号：CN109514524B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910023716.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种工作宽度和高度可调的农业机器人平台，由置物板、主机架、高度同步调节机构、宽度调节机构、支撑杆、转向轮部件、驱动轮部件和前后轮连杆组成，主机架由两根交叉成X型状的主梁和中心轴座组成，两根主梁安装在中心轴座上并可绕中心轴座旋转，置物板安装在中心轴座的顶部。支撑杆有四根，上端刻有螺纹，分别嵌套在两根主梁两端的支撑杆套筒中。高度同步调节机构置于主机架下方，通过一个高度调节电机驱动四根支撑杆同步直线移动实现高度调节。宽度调节机构安装在置物板上，通过电动推杆输出轴伸缩改变两根主梁夹角从而实现宽度调节。本发明仅通过一组电机和电动推杆实现高度和宽度调节，具有结构简单及控制方便的优点。
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公开(公告)号：CN113712214B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111091232.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A23N7/00
Abstract: 本发明公开了一种自动菠萝去眼机及其去眼方法，自动菠萝去眼机包括刀组件、驱动装置和用于夹紧固定菠萝并带动菠萝绕预设轴线转动的夹持转动组件，驱动装置与刀组件相连并能驱动刀组件沿平行于预设轴线的方向直线往复运动以及调节刀组件与预设轴线的距离，自动菠萝去眼机还包括用于将菠萝送至预设夹持工位以供夹持转动组件夹持的上料装置。去眼方法包括对菠萝进行上料、基于视觉技术识别并记录每个菠萝眼的去眼位置、基于去眼位置通过控制调整夹持转动组件和刀组件的位置逐个挖除菠萝眼的步骤。本发明具有避免浪费果肉、安全性高、去眼效率和质量高、成本低、劳动强度低、自动化程度高、易于控制、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN111915631A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010557076.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 一种基于路径点分析的农机作业面积计算方法，在农业机械顶部中央位置安装GPS数据采集装置，实时采集和记录农机行驶和作业运行路径点的经纬度数据，采用高斯投影正算将路径点经纬度坐标转换到平面直角坐标系中，利用空间数据聚类划分区分行驶路径点和作业路径点，利用距离阈值得到农机作业田块，针对每一块农机作业田块中的农机作业路径绘制散点图，应用散点图边界提取算法计算散点图轮廓，采用三角剖分和数值积分算法对作业田块散点图轮廓形成的多边形进行面积计算，从而得到每一块农机作业田块的面积。
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公开(公告)号：CN109673602A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910020838.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 湖南农业大学
IPC: A01M1/22
CPC classification number: A01M1/226
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的激光灭虫装置与方法。基于机器视觉的激光灭虫装置由高地隙作业平台、激光发射器运动机构、激光发射器和机器视觉系统组成，机器视觉系统和激光发射器运动机构安装在高地隙作业平台车架的下方，激光发射器安装于激光发射器运动机构上。工作时，通过机器视觉系统获取车架下方的作物图像并对图像进行分析，对作物上的害虫进行识别与定位，然后通过激光发射器运动机构将激光发射器依次移动到害虫正上方的位置，垂直向下逐一发射激光束杀灭害虫。与现有技术相比，本发明通过垂直向下进行机器视觉图像识别定位与激光打击的方式消灭农作物上的害虫，具有无污染、灭虫效率高、自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN105443700B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510977837.6
申请日：2015-12-23
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 一种稳速装置，包括箱体，箱体内安装有通过变速组件相连的输入轴和输出轴，变速组件包括两个锥齿轮和至少一个球面齿轮，两个锥齿轮分别连接于输入轴和输出轴上，球面齿轮通过摆动机构安装于箱体内，还包括使输出轴转速保持恒定的调节组件，调节组件包括固设于输入轴上的转盘、滑设于输入轴上的滑套和使滑套在输入轴上保持弹性浮动的弹性机构，转盘上设有若干离心摆动件，各离心摆动件包括摆动架和装设于摆动架上的摆锤，摆动架设有在摆锤做离心运动带着摆动架摆动时推动滑套远离转盘的推动部，滑套通过联动机构与摆动机构相连以驱使球面齿轮摆动运动。该稳速装置结构简单合理、制造成本低、占用空间小、便于安装、能够实现稳速输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760846B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201711095224.5
申请日：2017-11-09
Applicant: 湖南农业大学
IPC: B64U80/20 , B64U80/25 , B64U50/39 , B64U70/90 , H02J7/35 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机田间自动补给装置与方法。植保无人机田间自动补给装置包括无人机起降平台、药箱电池组更换系统、太阳能供电系统、药液补充系统、行走底盘、无线通讯系统及自主导航控制系统。植保无人机田间自动补给装置携带一定数量的药箱电池组在作业地块旁的田间道路上自主行走，通过与植保无人机通信预测补给点位置并自主行驶到达，为植保无人机提供实时、就地、快速的补给。补给通过整体更换药箱电池完成，更换下来的药箱电池组在充电和加注药液后循环投入使用。与现有技术相比，本发明具有可连续大面积植保作业，作业效率高、植保无人机非作业飞行时间短、自动化程度高、对人身安全保护更好的优点。
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公开(公告)号：CN110732500A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810794202.6
申请日：2018-07-19
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的芒果分级装置。基于机器视觉的芒果分级装置包括机架、入料装置、输送装置、柔性翻面机构、图像采集装置、分级出料装置、传动系统和控制系统。输送装置包括上下两层，采用垂直叠置方式安装，并分别设置有图像采集装置用于采集芒果的正反两面图像。上下两层输送装置通过柔性翻面机构连接，芒果经过上层输送装置后进入柔性翻面机构翻面再进入下层输送装置。系统综合正、反两面的成熟度及缺陷信息，获得芒果等级，通过分级出料装置实现芒果分级出料。与现有技术相比，本发明实现了不规则水果的视觉无损检测，具有分级效率高、减轻劳动力、自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN109484514A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910020164.3
申请日：2019-01-09
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向驱动的伸缩式田间作业机器人平台，由机架、机架连接机构、宽度调节机构、转向行走组件和运动控制系统组成。机架为可伸缩分体式机架，包括上架和对称设置在上架两侧的2个侧架。机架连接机构、宽度调节机构、车轮组件和运动控制系统安装在上架上，机架连接机构采用可伸缩式连接结构，分别与两侧侧架连接，宽度调节机构与机架连接机构相连接，驱动机架连接机构伸缩。转向行走组件为4套，分别安装在侧架的前端与后端，4套转向行走组件采用独立转向和行走控制并采用伸缩式结构实现机器人平台高度调节。与现有技术相比，本发明能满足不同田间作业环境需求，具有稳定性好，运动调节灵活方便的优点。
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公开(公告)号：CN110732500B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201810794202.6
申请日：2018-07-19
Applicant: 湖南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的芒果分级装置。基于机器视觉的芒果分级装置包括机架、入料装置、输送装置、柔性翻面机构、图像采集装置、分级出料装置、传动系统和控制系统。输送装置包括上下两层，采用垂直叠置方式安装，并分别设置有图像采集装置用于采集芒果的正反两面图像。上下两层输送装置通过柔性翻面机构连接，芒果经过上层输送装置后进入柔性翻面机构翻面再进入下层输送装置。系统综合正、反两面的成熟度及缺陷信息，获得芒果等级，通过分级出料装置实现芒果分级出料。与现有技术相比，本发明实现了不规则水果的视觉无损检测，具有分级效率高、减轻劳动力、自动化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN110135550A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910347732.0
申请日：2019-04-28
Applicant: 湖南农业大学
IPC: G06M1/272
Abstract: 本发明公开了一种基于线阵CCD的播种量在线监测装置，由监测装置壳体、平行光源、聚光凸透镜和线阵CCD组成，所述监测装置壳体沿竖直方向设置有种子通道，所述平行光源和所述聚光凸透镜相对安装在所述种子通道的两侧，所述线阵CCD安装在所述聚光凸透镜相对于所述种子通道的另外一侧，通过平行光线构成垂直于种子通道的监测平面，通过聚光透镜将监测平面内平行光线汇聚到线阵CCD的有效感光区域，通过监测线阵CCD上感光元件的光强度变化实现对种子的监测与计数，从而实现对于播种机播种量的监测。与现有技术相比，本发明具有敏感元件数量多、无监测盲区、可实现对小尺寸种子的监测并可对多粒种子同时下落的情况进行监测等优点。
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