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公开(公告)号：CN114770527B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210209845.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提出一种移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统。其中，该移动机器人的气囊式关节组件包括吸盘模块、气囊模块、转动模块、X移动模块和Y移动模块。所述气囊模块的上端与吸盘模块相连，气囊模块的下端与转动模块相连。X移动模块包括用于测量X向位移的X向直线位移传感器，Y移动模块包括用于测量Y向位移的Y向直线位移传感器。转动模块沿Y向可移动地设在Y移动模块上，转动模块与Y向直线位移传感器相连，Y移动模块沿X向可移动地设在所述X移动模块上，Y移动模块与X向直线位移传感器相连。本发明实施例的移动机器人的气囊式关节组件具有测定关节的变形信息的准确性高及运动学分析精度高的优点。
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公开(公告)号：CN114851213A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210211003.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提出一种移动机器人的膜式关节和具有该关节的机器人及多机协作搬运系统。其中，本发明的实施例的移动机器人的膜式关节包括转接座、气囊、承载板、下关节臂和上关节臂，上关节臂具有第一腔体，下关节臂的一部分设在第一腔体内，下关节臂的下部与转接座相连，其中第一腔体的侧壁面和下关节臂的侧面之间限定出环形的限制腔，气囊的一部分位于限制腔内，气囊的一部分为环形，气囊的一部分的外周面能够抵靠在限制腔的外壁面上，气囊的一部分的内周面能够抵靠在限制腔的内壁面上，承载板与上关节臂的上部相连。因此，本发明实施例的移动机器人的膜式关节具有防止关节变形量过大、刚度可调、使用寿命长及运动的稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN113370882A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110703873.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人组件和移动机器人多机协作搬运系统，所述移动机器人组件包括机器人本体和连接关节，连接关节包括转接板、弹性气囊、承载板和六个以上的直线位移传感器，转接板与机器人本体的上部相连，弹性气囊具有在上下方向上相对的上端和下端，下端与转接板相连，承载板与上端相连，承载板用于支撑负载，六个以上的直线位移传感器环绕弹性气囊的周向间隔开地设置，六个以上的直线位移传感器安装在承载板和转接板之间，以便通过直线位移传感器检测的位移量得到弹性气囊的变形量。本发明实施例的移动机器人组件具有结构简单和路面适应性好等优点。
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公开(公告)号：CN115519545A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211282476.X
申请日：2022-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及多移动机器人协同搬运技术领域，尤其涉及一种基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法及其系统、装置。其中，该基于运动学模型的双闭环多机搬运控制方法，包括：获取负载对应的搬运轨迹参数集合；通过外环控制，根据搬运轨迹参数集合确定负载对应的控制速度；通过内环控制，控制至少一台移动机器人根据控制速度对负载进行搬运。采用本公开可以提高多机搬运系统的地形适应能力，降低多机搬运系统的实施难度。
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公开(公告)号：CN114772067A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210209841.8
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自锁解移动机器人搬运系统及方法，搬运系统包括：承载台；设置在承载台底部的锁解机构，锁解机构包括锁舌；移动机器人；设置在移动机器人中部的自适应关节，自适应关节为六自由度自适应关节，自适应关节包括锁解盘，锁解盘具有锁孔，锁舌与锁孔卡接或脱离实现移动机器人与承载台的自组装与自解锁。锁解机构可以与自适应关节的锁解盘实现锁定与解锁，进而实现移动机器人与承载台的自组装与自解锁。伸缩支腿设置在承载台的两侧，其可以升降进而调整承载台的高度。搬运系统可以实现负载的自主卸装；移动机器人可以实现多次重复使用，提高效率；同时自适应关节具备空间六自由度运动能力，使搬运系统可以在非平整路面运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770527A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210209845.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明的实施例提出一种移动机器人的气囊式关节组件和多机协作搬运系统。其中，该移动机器人的气囊式关节组件包括吸盘模块、气囊模块、转动模块、X移动模块和Y移动模块。所述气囊模块的上端与吸盘模块相连，气囊模块的下端与转动模块相连。X移动模块包括用于测量X向位移的X向直线位移传感器，Y移动模块包括用于测量Y向位移的Y向直线位移传感器。转动模块沿Y向可移动地设在Y移动模块上，转动模块与Y向直线位移传感器相连，Y移动模块沿X向可移动地设在所述X移动模块上，Y移动模块与X向直线位移传感器相连。本发明实施例的移动机器人的气囊式关节组件具有测定关节的变形信息的准确性高及运动学分析精度高的优点。
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公开(公告)号：CN113636094B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110851508.2
申请日：2021-07-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有圆环形支腿的无人机捕获及锁定装置，所述具有圆环形支腿的无人机捕获及锁定装置包括支撑板、定位组件和锁定组件，支撑板用于支撑无人机的圆环形支腿，定位组件设于支撑板上，定位组件包括驱动机构和多个推杆机构，多个推杆机构均与驱动机构连接并在圆环形支腿的周向上间隔分布，驱动机构可驱动多个推杆机构沿圆环形支腿的径向同步伸出或回缩，锁定组件设于支撑板上，锁定组件可锁定和释放圆环形支腿。本发明的具有圆环形支腿的无人机捕获及锁定装置能够精准捕获无人机，且无人机的锁定稳固，针对性解决了无人机随车晃动及动态降落时易损坏的问题。
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公开(公告)号：CN113370882B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110703873.9
申请日：2021-06-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人组件和移动机器人多机协作搬运系统，所述移动机器人组件包括机器人本体和连接关节，连接关节包括转接板、弹性气囊、承载板和六个以上的直线位移传感器，转接板与机器人本体的上部相连，弹性气囊具有在上下方向上相对的上端和下端，下端与转接板相连，承载板与上端相连，承载板用于支撑负载，六个以上的直线位移传感器环绕弹性气囊的周向间隔开地设置，六个以上的直线位移传感器安装在承载板和转接板之间，以便通过直线位移传感器检测的位移量得到弹性气囊的变形量。本发明实施例的移动机器人组件具有结构简单和路面适应性好等优点。
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公开(公告)号：CN113635827B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110853154.5
申请日：2021-07-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机捕获及锁定装置，所述无人机捕获及锁定装置包括支撑板、夹持组件和动力组件，夹持组件和动力组件均设于支撑板上，夹持组件包括支撑部和夹手部，支撑部用于支撑无人机的支腿，且支撑部的顶面具有定位部，夹手部绕支撑部在锁紧位置和释放位置之间可转换，夹手部由释放位置向锁紧位置转换时，夹手部可转动以推动无人机的支腿至定位部处并锁紧无人机的支腿，夹手部由锁紧位置向释放位置转换时，夹手部可释放无人机的支腿，动力组件可驱动夹手部在锁紧位置和释放位置之间相互转换。本发明的无人机捕获及锁定装置能够精准捕获无人机，且无人机的锁定稳固，针对性解决了无人机随车晃动及动态降落时易损坏的问题。
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公开(公告)号：CN113635827A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110853154.5
申请日：2021-07-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机捕获及锁定装置，所述无人机捕获及锁定装置包括支撑板、夹持组件和动力组件，夹持组件和动力组件均设于支撑板上，夹持组件包括支撑部和夹手部，支撑部用于支撑无人机的支腿，且支撑部的顶面具有定位部，夹手部绕支撑部在锁紧位置和释放位置之间可转换，夹手部由释放位置向锁紧位置转换时，夹手部可转动以推动无人机的支腿至定位部处并锁紧无人机的支腿，夹手部由锁紧位置向释放位置转换时，夹手部可释放无人机的支腿，动力组件可驱动夹手部在锁紧位置和释放位置之间相互转换。本发明的无人机捕获及锁定装置能够精准捕获无人机，且无人机的锁定稳固，针对性解决了无人机随车晃动及动态降落时易损坏的问题。
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