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公开(公告)号：CN116021250A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310316186.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供了一种智能装配系统，包括：语音系统、视觉系统、决策系统、电控系统、物料系统、机械操作台和协作机器人；语音系统将内容数据发送至决策系统；视觉系统将图像数据发送至决策系统；物料系统将物料状态数据发送至电控系统；机械操作台将自身的操作台状态数据发送至电控系统；电控系统将总状态数据反馈至决策系统；决策系统用于根据所接收到输入数据，生成相应的装配指令，并将装配指令发送至协作机器人；协作机器人用于响应装配指令，对物料系统中的物料进行装配。通过本发明实施例提供的智能装配系统，能够识别出与车间环境相关的信息，能有效提高装配中的智能化水平。
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公开(公告)号：CN107358252A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710433314.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6269
Abstract: 本发明提供了一种无人机分类方法及装置，包括：获取目标无人机的时域数据的步骤或单元；将所述时域数据变换为时频图的步骤或单元；提取所述时频图中表征目标无人机运动状态的特征向量的步骤或单元；将所述特征向量发送至支持向量机中进行目标无人机的分类的步骤或单元。本发明通过采集无人机飞行时的时域数据并从时域数据中提取特征向量作为无人机分类的依据进行分类，实现对无人机类别的有效识别，提高了分类的精准性并且降低了环境因素的影响以及判断的误差；通过支持向量机来进行分类，实现对样本数目较少的类型的样本具有良好的识别能力。
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公开(公告)号：CN109409225B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811109887.2
申请日：2018-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达多径信号时频特征融合的无人机分类方法及装置，其中，该方法包括：采集多个无人机的雷达数据；通过傅里叶变换对雷达数据进行处理，以获取不同距离单元及不同时间的雷达回波，并通过高通滤波器对回波信号静态杂波进行抑制，以提取所处的不同距离单元的不同的多径回波信号；通过短时傅里叶变换对多径回波信号进行分析，以获取每个无人机在多径回波信号的时频图；从时频图中提取多径回波信号时频特征；以及将多径回波信号时频特征进行融合，以获取每个无人机的分类结果。该方法可以通过获取不同目标的数据进行学习训练，不需要改造硬件，进而准确区分鸟和无人机、不同类型的无人机的功能，准确率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109409225A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811109887.2
申请日：2018-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达多径信号时频特征融合的无人机分类方法及装置，其中，该方法包括：采集多个无人机的雷达数据；通过傅里叶变换对雷达数据进行处理，以获取不同距离单元及不同时间的雷达回波，并通过高通滤波器对回波信号静态杂波进行抑制，以提取所处的不同距离单元的不同的多径回波信号；通过短时傅里叶变换对多径回波信号进行分析，以获取每个无人机在多径回波信号的时频图；从时频图中提取多径回波信号时频特征；以及将多径回波信号时频特征进行融合，以获取每个无人机的分类结果。该方法可以通过获取不同目标的数据进行学习训练，不需要改造硬件，进而准确区分鸟和无人机、不同类型的无人机的功能，准确率高。
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公开(公告)号：CN116021250B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310316186.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供了一种智能装配系统，包括：语音系统、视觉系统、决策系统、电控系统、物料系统、机械操作台和协作机器人；语音系统将内容数据发送至决策系统；视觉系统将图像数据发送至决策系统；物料系统将物料状态数据发送至电控系统；机械操作台将自身的操作台状态数据发送至电控系统；电控系统将总状态数据反馈至决策系统；决策系统用于根据所接收到输入数据，生成相应的装配指令，并将装配指令发送至协作机器人；协作机器人用于响应装配指令，对物料系统中的物料进行装配。通过本发明实施例提供的智能装配系统，能够识别出与车间环境相关的信息，能有效提高装配中的智能化水平。
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公开(公告)号：CN107748862A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710859807.4
申请日：2017-09-21
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06K9/00503 , G06K9/00523 , G06K9/00536 , G06K9/6269 , G06K9/6282
Abstract: 本发明提供一种基于双频雷达信号时频分布的无人机分类方法及装置，所述方法包括：S1，利用短时傅里叶变换对双波段雷达系统获取的各无人机的时域数据进行处理，获取所述各无人机的两个波段的时频图；S2，使用主成分分析算法对所述各无人机的两个波段的时频图进行特征提取；S3，对于每个无人机，将提取的该无人机的两个波段的特征进行融合，获得对应的融合特征，将所述各融合特征作为样本输入至支持向量机以对所述各无人机进行分类。本发明通过使用双波段的雷达系统向无人机发射不同波段的电磁波，通过对无人机回波的微多普勒信息进行特征提取，然后对双波段的特征进行融合分析，从而得到不同无人机的类别，提高了无人机分类的精度。
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公开(公告)号：CN217320754U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202221103960.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型涉及物料投放无人机，包括机架、螺旋桨组件以及置物料仓，机架包括至少两层沿竖直方向间隔设置且依次连接的隔板。螺旋桨组件包括电机和螺旋桨，电机可拆卸的设置在相邻两隔板之间，螺旋桨可拆卸的设置在机架的上方，电机的输出端与螺旋桨连接。置物料仓用于放置物料，置物料仓可拆卸的连接在机架的下方。至少两层隔板将螺旋桨、用于驱动螺旋桨转动的电机以及置物料仓分隔，从而使得螺旋桨、用于驱动螺旋桨转动的电机以及置物料仓分别形成独立的模块，在实际使用时，当其中任意一个模块需要维修时，可直接将该模块拆卸。此外，由于电机可拆卸的设置在相邻两层隔板之间，相邻两层隔板能够对电机起到一定的支撑保护作用。
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公开(公告)号：CN217867999U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202221278594.9
申请日：2022-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种物流搬运车，用于搬运货物，物流搬运车包括车体和机械臂机构，车体上设置有载物平台；机械臂机构转动安装在所述车体上，机械臂机构能够在载物平台和上下料区域之间运动，机械臂机构包括驱动源、第一机械爪和第二机械爪，第一机械爪和第二机械爪通过传动组件传动连接，驱动源的输出端连接于传动组件，驱动源能够通过传动组件带动第一机械爪和第二机械爪同步转动以靠近或者远离。本实用新型提供的物流搬运车，相比于现有的物流搬运机器人搬运方式，结构简单，仅需要通过一个驱动源和传动组件驱动第一机械爪和第二机械爪同步转动靠近以夹持货物或者同步转动远离以松开货物即可，降低了生产成本，降低了维修费用。
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