公开(公告)号：CN117719943A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311808077.7

申请日：2023-12-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨培文 ,  李曙光

IPC: B65H45/12

Abstract: 本申请涉及一种基于双绞线驱动器的折纸结构自折叠方法及装置，其中，方法包括：将双绞线驱动器设置在环状基座上，并在环状基座的基座中心形成折纸结构；基于折纸结构的折痕分布特性和准静态下的位移约束原理，计算双绞线驱动器自折叠方案的穿线方式；在实际折纸结构中，根据穿线方式进行穿线，并在穿线后使能双绞线驱动器，以根据双绞线驱动器的马达旋转将线绞在一起，并通过位移约束而产生的力的作用将实际折纸结构进行折叠。由此，解决了相关技术难以适用于折叠较大尺寸的折纸结构或折痕处刚度较大的折纸结构，且存在环境要求严苛、驱动力不足、系统复杂且制造成本高等问题。

公开(公告)号：CN217867999U

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202221278594.9

申请日：2022-05-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 邢小颖 ,  罗勇 ,  徐江波 ,  秦立昌 ,  杜平 ,  蒲紫豪 ,  杨培文 ,  王众 ,  章鹏飞 ,  陈远洋

IPC: B66F9/18 ,  B66F9/20 ,  B66F9/075 ,  F16F15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种物流搬运车，用于搬运货物，物流搬运车包括车体和机械臂机构，车体上设置有载物平台；机械臂机构转动安装在所述车体上，机械臂机构能够在载物平台和上下料区域之间运动，机械臂机构包括驱动源、第一机械爪和第二机械爪，第一机械爪和第二机械爪通过传动组件传动连接，驱动源的输出端连接于传动组件，驱动源能够通过传动组件带动第一机械爪和第二机械爪同步转动以靠近或者远离。本实用新型提供的物流搬运车，相比于现有的物流搬运机器人搬运方式，结构简单，仅需要通过一个驱动源和传动组件驱动第一机械爪和第二机械爪同步转动靠近以夹持货物或者同步转动远离以松开货物即可，降低了生产成本，降低了维修费用。