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公开(公告)号：CN116700307A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310693884.2
申请日：2023-06-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆高速运动条件下的车载三自由度无人机起降系统，无须依靠无人机的双目相机和起降平台的相机，依靠GPS+RTK即可定位和对接。利用三自由度的运动即可完成对接，极大简化了机械结构，降低了控制难度。由此，从无人机稳态降落的角度出发，使无人机在低空跟随的状态下不经明显的减速就能同车辆稳定、快速、准确地对接在一起，以解决现有的降落位置不准确和降落姿态不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN117193337B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311207521.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/435
Abstract: 本申请涉及一种车辆高速运动条件下的可变角车载无人机起降系统及方法，包括：机载软连接组件、车载软连接组件和硬连接组件，硬连接组件包括设置于机载软连接组件上的第一对接器和设置于车载软连接组件上的第二对接器，其中，机载软连接组件在无人机判定满足预设降落条件时，将第一对接器内的对接元件发送至车载软连接组件；车载软连接组件将对接元件发送至第二对接器的预设位置，固定对接元件，并生成已柔性连接指令；硬连接组件根据无人机上第一对接器的当前角度调整第二对接器的对接角度，将第二对接器与第一对接器刚性对接，对接完成后，将第二对接器下降至车辆，完成无人机降落，使得无人机在低空跟随的状态下降落稳定可靠，高效安全。
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公开(公告)号：CN118544743A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410541184.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行车辆及用于飞行车辆的控制方法，飞行车辆包括：飞行模块、舱体及地面移动模块，飞行模块上设置有适于与地面支撑的支撑架，支撑架在飞行模块的底部形成装配通道；支撑架与飞行模块中的至少一个上设置有第一配合部，舱体设置有第二配合部，第一配合部与第二配合部在装配通道的延伸方向上配合以实现舱体与飞行模块的连接或解锁；舱体上设置有第三配合部，地面移动模块设置有第四配合部，第四配合部适于与第三配合部在装配通道的延伸方向上配合以实现舱体与地面移动模块的连接或解锁。根据本发明设计的飞行车辆采用滑入式配合的方式连接舱体与飞行模块或地面移动模块，使飞行车辆状态转换更为稳定、平缓、舒适，提升使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119116615A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410929570.2
申请日：2024-07-11
Applicant: 清华大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法，所述系统包括，感知模块，用于获取车轮前方的路况信息；控制模块，用于根据车轮前方的路况信息、感知模块与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第一车辆高度调节参数，以及根据所述第一车辆高度调节参数形成第一控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；主动避震元件，用于根据控制模块给出的第一控制指令进行高频的高度调节，以进行主动避震。上述避震系统及方法通过在双侧前轮前方设置感知模块，感知路况信息，基于获取的感知信息实现车辆的主动避震，提升了车辆智能控制效率，增加了车辆的平顺性，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN118625803A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410643365.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶车及其对接方法。对接方法包括：实时获取第一无人驾驶车和第二无人驾驶车的相对状态；在所述第一无人驾驶车和第二无人驾驶车的相对状态满足第一对接条件时，控制所述第一无人驾驶车和所述第二无人驾驶车活动对接，使得所述第一无人驾驶车和所述第二无人驾驶车对接后具备至少一个自由度；根据所述第一无人驾驶车和第二无人驾驶车的相对位置关系，控制所述第一无人驾驶车和/或所述第二无人驾驶车在至少一个自由度方向上运动，直至所述第一无人驾驶车和第二无人驾驶车的相对位置关系满足第二对接条件时，控制所述第一无人驾驶车和所述第二无人驾驶车刚性对接。
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公开(公告)号：CN118529435A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410520151.3
申请日：2024-04-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及物流运输技术领域，特别涉及一种物资运输系统及方法，系统包括：绳索、运输组件、第一动力组件、第二动力组件和控制组件，其中，设置于绳索上的运输组件用于装载待配送物资；设置于楼面第一位置的第一动力组件和楼面第二位置的第二动力组件通过绳索相连，用于调节运输组件两侧的绳索长度；控制组件用于根据待配送物资的配送信息确定待配送位置和运输组件的第一目标坐标信息，并控制动力组件调节运输组件两侧的绳索长度，使得运输组件到达待配送位置配送待配送物资。由此，解决了相关技术无法实现物资配送到户或配送到户效率较低等问题，提高了物资入户的配送效率，减少了交通压力与人力，并且能适应各种城市环境。
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公开(公告)号：CN117193337A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311207521.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本申请涉及一种车辆高速运动条件下的可变角车载无人机起降系统及方法，包括：机载软连接组件、车载软连接组件和硬连接组件，硬连接组件包括设置于机载软连接组件上的第一对接器和设置于车载软连接组件上的第二对接器，其中，机载软连接组件在无人机判定满足预设降落条件时，将第一对接器内的对接元件发送至车载软连接组件；车载软连接组件将对接元件发送至第二对接器的预设位置，固定对接元件，并生成已柔性连接指令；硬连接组件根据无人机上第一对接器的当前角度调整第二对接器的对接角度，将第二对接器与第一对接器刚性对接，对接完成后，将第二对接器下降至车辆，完成无人机降落，使得无人机在低空跟随的状态下降落稳定可靠，高效安全。
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公开(公告)号：CN222329401U
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202421190738.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 清华大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种分体式飞行汽车的连接装置及分体式飞行汽车。在该连接装置中，第一配合部设置在飞行模块底部；第二配合部设置在舱体的顶部；第二配合部与第一配合部共同形成导轮‑导槽机构、短臂横梁机构和环抱卡笋锁紧机构，用于可分离地连接飞行模块和舱体；第三配合部设置在舱体的底部；第四配合部设置在底盘的顶部；第四配合部与第三配合部共同形成导轮‑导轨机构、止抵锁紧机构和误差弥补机构，用于可分离地连接舱体和底盘。本实用新型适用于分体式飞行汽车的连接，对接方便，冲击小、可弥补对接过程中的误差，连接安全可靠，可保证分体式飞行汽车飞行或行驶的安全，且体积小、质量轻，结构简单。
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