公开(公告)号：CN116679734B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202310889742.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 曲小波 ,  周锴 ,  王凯

IPC: G05D1/654 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请涉及控制系统技术领域，特别涉及一种锥杆式的无人机车辆行进间动态对接平台，包括：呈漏斗状的对接本体；检测装置，用于在无人机与对接平台进行对接的过程中，检测对接本体的对接通道内物体通过信号和物体与对接通道间接触信号；限位装置，用于在物体通过信号关闭，以限制无人机端的柔性对接件在无人机端与对接平台进行对接的过程中出现反卷，其中，在根据接触信号确定无人机与对接平台对接成功后，无人机的固定件与对接通道配合将无人机端固定于对接平台上。解决了无人机在车顶起降算法精度较低，降落准确性和稳定性较差，应用场景局限等问题。

公开(公告)号：CN118037159A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410388769.9

申请日：2024-04-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 王凯 ,  周锴 ,  张薇 ,  曲小波

IPC: G06Q10/083 ,  G06Q10/0835

Abstract: 本申请涉及物流配送技术领域，特别涉及一种包裹配送方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，其中，方法包括：获取当前包裹集中点的第一空闲无人机和待配送包裹的地址信息，其中，待配送包裹由包裹派送人员配送至当前包裹集中点；根据待配送包裹的地址信息确定目标包裹集中点和目标配送位置，将待配送包裹装载至第一空闲无人机，并通过第一空闲无人机将待配送包裹配送至目标包裹集中点；在第一空闲无人机到达目标包裹集中点后，基于预设配送策略将待配送包裹配送至目标配送位置。由此，解决了相关技术的配送方式效率低等问题，实现了精准配送，提升了用户体验，有助于实现无人机物流的商业化。

公开(公告)号：CN116679734A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310889742.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 曲小波 ,  周锴 ,  王凯

IPC: G05D1/06

Abstract: 本申请涉及控制系统技术领域，特别涉及一种锥杆式的无人机车辆行进间动态对接平台，包括：呈漏斗状的对接本体；检测装置，用于在无人机与对接平台进行对接的过程中，检测对接本体的对接通道内物体通过信号和物体与对接通道间接触信号；限位装置，用于在物体通过信号关闭，以限制无人机端的柔性对接件在无人机端与对接平台进行对接的过程中出现反卷，其中，在根据接触信号确定无人机与对接平台对接成功后，无人机的固定件与对接通道配合将无人机端固定于对接平台上。解决了无人机在车顶起降算法精度较低，降落准确性和稳定性较差，应用场景局限等问题。

公开(公告)号：CN116700307A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310693884.2

申请日：2023-06-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 周锴 ,  王春霖 ,  甄伟民 ,  李卓诚 ,  王凯 ,  曲小波

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本申请公开了一种车辆高速运动条件下的车载三自由度无人机起降系统，无须依靠无人机的双目相机和起降平台的相机，依靠GPS+RTK即可定位和对接。利用三自由度的运动即可完成对接，极大简化了机械结构，降低了控制难度。由此，从无人机稳态降落的角度出发，使无人机在低空跟随的状态下不经明显的减速就能同车辆稳定、快速、准确地对接在一起，以解决现有的降落位置不准确和降落姿态不稳定的问题。