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公开(公告)号：CN113703310B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110859678.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取前次输出数据，并确定该前次输出数据与期望数据间的偏差值；当该偏差值大于偏差阈值时，基于由平移控制律和旋转控制律所构成的控制矩阵，对该偏差值进行处理，得到辅助控制变量；并基于该辅助控制变量进行反馈线性化处理，得到多个支腿力；将该多个支腿力传输至该隔振平台，以得到当次输出数据；进入下一次的循环迭代，并将该当次输出数据作为下一次迭代所对应的前次输出数据，返回该确定偏差值的步骤继续执行，直至该偏差值小于或等于该偏差阈值时停止，以实现该隔振平台中上圆盘各个自由度之间均处于完全解耦状态，进而提高解耦效果。
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公开(公告)号：CN114545516A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210262851.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01V7/06
Abstract: 本申请提供了一种动平台绝对重力测量下落预测方法及系统，获取用于安装绝对重力测量系统的安装平台的运动信息；根据所述安装平台的运动信息对所述安装平台在预测时间内的运动进行预测，得到预测结果；在所述预测结果小于参考指标的情况下，基于所述安装平台上的所述绝对重力测量系统进行绝对重力测量，所述参考指标用于指示所述绝对重力测量系统在当前场景下，为实现目标测量精度所能承受的所述安装平台的最大运动信息。本申请提供的动平台绝对重力测量下落预测方法及系统通过预测下落测量的最佳时机来保证测量正常进行，解决了传统技术通过牺牲测量精度来保证测量有效进行的问题。
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公开(公告)号：CN109654147B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710940444.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 清华大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明公开了一种垂直隔振系统，涉及精密仪器领域。包括：第一支撑结构；第二支撑结构，多个弹性元件，间隔设置于第一支撑结构和第二支撑结构之间，连接第一支撑结构和第二支撑结构，第二支撑结构悬挂或支撑于多个弹性元件的一端；载物装置，用于设置被隔振物；多个第一反向弹片，间隔设置于载物装置和第二支撑结构之间，载物装置悬挂于第二支撑结构；位移监测装置；反馈控制装置，用于接收位移信号并根据位移信号控制第二支撑结构运动，以使相对位移为零或趋近于零。所述第一反向弹片占用体积小、韧性强、刚度大的特点，能够提高所述垂直隔振系统的隔振效果，同时减小所述垂直隔振系统的体积。
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公开(公告)号：CN102346261B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201110251213.8
申请日：2011-08-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种主动式垂直隔振系统，其包括第一级摆杆和其上设置有待隔振物体的第二级摆杆，该两个摆杆的一端通过弹簧悬挂连接，另一端分别固定到转动装置上，使得通过检测所述第一级摆杆和第二级摆杆之间的相对移动可以检测待隔振物体相对于第一级摆杆的位移，反馈控制装置通过检测到的位移控制第一级摆杆，使得所述位移为零或趋近于零。根据本发明的垂直隔振系统，能够在实现了摆杆限位的同时保证了摆杆的无摩擦灵活转动，从而无需特殊的限位机构，由此简化了系统结构，提高了系统隔振的精度。
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公开(公告)号：CN101750481A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810239541.4
申请日：2008-12-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01N33/50
Abstract: 本发明涉及集成光栅微悬臂梁生化传感器，包括玻璃片表面上设置的金属光栅和电极；电极和光栅上覆盖的绝缘层，并在玻璃片上设置有微悬臂梁结构以及微悬臂梁上表面的特异性吸附层，微悬臂梁和光栅之间有一定的间隙，光电检测电路与电极相连接。利用光栅衍射光斑的光强随光栅面与微悬臂梁下反射面的距离的敏感变化特性，实现高灵敏度的生化检测。利用MEMS技术和成熟的激光二级管、光电探测器，可以大规模生产，易于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114545516B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210262851.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01V7/06
Abstract: 本申请提供了一种动平台绝对重力测量下落预测方法及系统，获取用于安装绝对重力测量系统的安装平台的运动信息；根据所述安装平台的运动信息对所述安装平台在预测时间内的运动进行预测，得到预测结果；在所述预测结果小于参考指标的情况下，基于所述安装平台上的所述绝对重力测量系统进行绝对重力测量，所述参考指标用于指示所述绝对重力测量系统在当前场景下，为实现目标测量精度所能承受的所述安装平台的最大运动信息。本申请提供的动平台绝对重力测量下落预测方法及系统通过预测下落测量的最佳时机来保证测量正常进行，解决了传统技术通过牺牲测量精度来保证测量有效进行的问题。
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公开(公告)号：CN113031093A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110252811.0
申请日：2021-03-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种重力测量系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。所述系统包括：主站、至少两个搭载于移动设备上的信标、至少三个设置于地面上的从站、一个设置于空中的从站和时频同步模块，其中一个所述信标的位置与所述移动设备的重力仪的位置相同；所述从站，用于接收各所述信标发送的信标信号和所述重力仪的初始重力测量值，并将所述信标信号和所述初始重力测量值发送至所述主站；所述主站，用于在时频同步模块将从站的本地频率信号和主站的本振信号同步锁定时，根据所述信标信号确定各所述信标的位置信息；根据各所述信标的位置信息和所述初始重力测量值，确定目标重力测量值。采用本方法能够提高重力测量方法精度且成本低。
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公开(公告)号：CN110307288B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810231822.9
申请日：2018-03-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种隔振系统，包括固定部，第一摆动机构，包括第一连接杆、两个间隔设置的第一摆杆。第二摆动机构，设置于第一容纳空间，包括第二连接杆，两个间隔设置的第二摆杆。载物装置，设置于第二连接杆。第一弹性元件的两端分别连接于固定部和第一摆动机构。第二弹性元件的两端分别连接于第一摆动机构和第二摆动机构。第一弹性元件和第二弹性元件用以使第一连接杆、第二连接杆和固定部在重力的作用下相互平行设置，以及两个第一摆杆和两个第二摆杆在重力的作用下相互平行设置，以限制载物装置仅在重力方向运动。而不会出现偏离重力方向的倾斜运动。因此位于第二连接杆的载物装置不会受到倾斜的影响。
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公开(公告)号：CN110307287B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810231648.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种隔振系统。隔振系统包括第一弹性元件、固定分离机构、载物装置和承接结构。第一弹性元件包括弹性主体、卡合部。卡合部固定连接在弹性主体的一端。卡合部可拆卸安装于固定分离机构。载物装置可拆卸安装于弹性主体远离卡合部的一端。承接结构包括承接结构主体和开设于承接结构主体的承接孔。承接孔用以使弹性主体穿过，并且使承接主体位于卡合部与载物装置之间，当卡合部与固定分离机构分离时，在重力作用下卡合部下落至承接主体，承接主体对卡合部提供支撑。从固定分离机构与卡合部分离到第一弹性元件的纵波传递到载物装置的这段时间内，使得被隔振物体保持初始静止的状态，因而可以提高隔振效果。
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公开(公告)号：CN109654147A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710940444.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 清华大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明公开了一种垂直隔振系统，涉及精密仪器领域。包括：第一支撑结构；第二支撑结构，多个弹性元件，间隔设置于第一支撑结构和第二支撑结构之间，连接第一支撑结构和第二支撑结构，第二支撑结构悬挂或支撑于多个弹性元件的一端；载物装置，用于设置被隔振物；多个第一反向弹片，间隔设置于载物装置和第二支撑结构之间，载物装置悬挂于第二支撑结构；位移监测装置；反馈控制装置，用于接收位移信号并根据位移信号控制第二支撑结构运动，以使相对位移为零或趋近于零。所述第一反向弹片占用体积小、韧性强、刚度大的特点，能够提高所述垂直隔振系统的隔振效果，同时减小所述垂直隔振系统的体积。
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