公开(公告)号：CN113703310B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202110859678.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 伍康 ,  李振兴 ,  储迅潮 ,  王力军

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取前次输出数据，并确定该前次输出数据与期望数据间的偏差值；当该偏差值大于偏差阈值时，基于由平移控制律和旋转控制律所构成的控制矩阵，对该偏差值进行处理，得到辅助控制变量；并基于该辅助控制变量进行反馈线性化处理，得到多个支腿力；将该多个支腿力传输至该隔振平台，以得到当次输出数据；进入下一次的循环迭代，并将该当次输出数据作为下一次迭代所对应的前次输出数据，返回该确定偏差值的步骤继续执行，直至该偏差值小于或等于该偏差阈值时停止，以实现该隔振平台中上圆盘各个自由度之间均处于完全解耦状态，进而提高解耦效果。

公开(公告)号：CN114545516A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210262851.8

申请日：2022-03-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 伍康 ,  文艺 ,  陈逸聪 ,  李振兴 ,  王力军

IPC: G01V7/06

Abstract: 本申请提供了一种动平台绝对重力测量下落预测方法及系统，获取用于安装绝对重力测量系统的安装平台的运动信息；根据所述安装平台的运动信息对所述安装平台在预测时间内的运动进行预测，得到预测结果；在所述预测结果小于参考指标的情况下，基于所述安装平台上的所述绝对重力测量系统进行绝对重力测量，所述参考指标用于指示所述绝对重力测量系统在当前场景下，为实现目标测量精度所能承受的所述安装平台的最大运动信息。本申请提供的动平台绝对重力测量下落预测方法及系统通过预测下落测量的最佳时机来保证测量正常进行，解决了传统技术通过牺牲测量精度来保证测量有效进行的问题。

公开(公告)号：CN117471562A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311221209.6

申请日：2023-09-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 王力军 ,  孟李皎悦 ,  李振兴 ,  陈烁天

IPC: G01V7/02 ,  G01V7/14

Abstract: 本申请涉及一种隔振系统及相对重力仪，该隔振系统包括：基座、摆杆以及磁浮装置。磁浮装置包括两个第一磁铁和第二磁铁。本申请的隔振系统通过各第一磁铁产生的均匀磁场，使得第二磁铁在该均匀磁场中受力处处相等，从而实现了近似零刚度。并且，各第一磁铁对第二磁铁产生的静磁力，可以平衡第二磁铁和摆杆的有效载荷，从而解决了负载与隔振之间的矛盾即负载越大隔振效果越弱的问题。

公开(公告)号：CN114545516B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210262851.8

申请日：2022-03-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 伍康 ,  文艺 ,  陈逸聪 ,  李振兴 ,  王力军

IPC: G01V7/06

Abstract: 本申请提供了一种动平台绝对重力测量下落预测方法及系统，获取用于安装绝对重力测量系统的安装平台的运动信息；根据所述安装平台的运动信息对所述安装平台在预测时间内的运动进行预测，得到预测结果；在所述预测结果小于参考指标的情况下，基于所述安装平台上的所述绝对重力测量系统进行绝对重力测量，所述参考指标用于指示所述绝对重力测量系统在当前场景下，为实现目标测量精度所能承受的所述安装平台的最大运动信息。本申请提供的动平台绝对重力测量下落预测方法及系统通过预测下落测量的最佳时机来保证测量正常进行，解决了传统技术通过牺牲测量精度来保证测量有效进行的问题。

公开(公告)号：CN113031093A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110252811.0

申请日：2021-03-09

Applicant: 清华大学

Inventor： 王力军 ,  赵琴 ,  伍康 ,  李振兴

IPC: G01V7/16 ,  G01V7/02

Abstract: 本申请涉及一种重力测量系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。所述系统包括：主站、至少两个搭载于移动设备上的信标、至少三个设置于地面上的从站、一个设置于空中的从站和时频同步模块，其中一个所述信标的位置与所述移动设备的重力仪的位置相同；所述从站，用于接收各所述信标发送的信标信号和所述重力仪的初始重力测量值，并将所述信标信号和所述初始重力测量值发送至所述主站；所述主站，用于在时频同步模块将从站的本地频率信号和主站的本振信号同步锁定时，根据所述信标信号确定各所述信标的位置信息；根据各所述信标的位置信息和所述初始重力测量值，确定目标重力测量值。采用本方法能够提高重力测量方法精度且成本低。

公开(公告)号：CN113703310A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110859678.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 伍康 ,  李振兴 ,  储迅潮 ,  王力军

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取前次输出数据，并确定该前次输出数据与期望数据间的偏差值；当该偏差值大于偏差阈值时，基于由平移控制律和旋转控制律所构成的控制矩阵，对该偏差值进行处理，得到辅助控制变量；并基于该辅助控制变量进行反馈线性化处理，得到多个支腿力；将该多个支腿力传输至该隔振平台，以得到当次输出数据；进入下一次的循环迭代，并将该当次输出数据作为下一次迭代所对应的前次输出数据，返回该确定偏差值的步骤继续执行，直至该偏差值小于或等于该偏差阈值时停止，以实现该隔振平台中上圆盘各个自由度之间均处于完全解耦状态，进而提高解耦效果。