公开(公告)号：CN113703310B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202110859678.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 伍康 ,  李振兴 ,  储迅潮 ,  王力军

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取前次输出数据，并确定该前次输出数据与期望数据间的偏差值；当该偏差值大于偏差阈值时，基于由平移控制律和旋转控制律所构成的控制矩阵，对该偏差值进行处理，得到辅助控制变量；并基于该辅助控制变量进行反馈线性化处理，得到多个支腿力；将该多个支腿力传输至该隔振平台，以得到当次输出数据；进入下一次的循环迭代，并将该当次输出数据作为下一次迭代所对应的前次输出数据，返回该确定偏差值的步骤继续执行，直至该偏差值小于或等于该偏差阈值时停止，以实现该隔振平台中上圆盘各个自由度之间均处于完全解耦状态，进而提高解耦效果。

公开(公告)号：CN113703310A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110859678.5

申请日：2021-07-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 伍康 ,  李振兴 ,  储迅潮 ,  王力军

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种隔振平台的解耦方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取前次输出数据，并确定该前次输出数据与期望数据间的偏差值；当该偏差值大于偏差阈值时，基于由平移控制律和旋转控制律所构成的控制矩阵，对该偏差值进行处理，得到辅助控制变量；并基于该辅助控制变量进行反馈线性化处理，得到多个支腿力；将该多个支腿力传输至该隔振平台，以得到当次输出数据；进入下一次的循环迭代，并将该当次输出数据作为下一次迭代所对应的前次输出数据，返回该确定偏差值的步骤继续执行，直至该偏差值小于或等于该偏差阈值时停止，以实现该隔振平台中上圆盘各个自由度之间均处于完全解耦状态，进而提高解耦效果。