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公开(公告)号：CN114839927A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210433695.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本申请公开了一种S型曲线加减速规划方法、系统及存储介质，方法执行时，获取S型曲线的初始参数；初始参数包括初速度、末速度；根据初始参数计算得到第一临界长度和第二临界长度；第一临界长度为从初速度达到末速度的路径长度；第二临界长度为运动过程非匀速段对应的路径长度；根据第一临界长度、第二临界长度与初始参数，确定目标运动过程，根据目标运动过程与初始参数，得到目标运动过程对应的方程组；对方程组进行求解，得到目标运动过程对应的运行时间，以完成S型曲线加减速规划，通过对方程组进行求解得到目标运动过程对应的运行时间，计算耗时短，效率高，便于实时计算。
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公开(公告)号：CN115147484A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210815556.0
申请日：2022-07-08
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种五轴机床的标定方法、计算机设备及存储介质，标定方法包括：确定标定板的测量点，测量点不在五轴机床的旋转轴轴线上；根据测量点确定相机坐标系与刀尖坐标系之间的偏移量；分别旋转第一旋转轴及第二旋转轴，并记录旋转后相机中心正对测量点的机械坐标；根据机械坐标分别计算第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标；根据第一旋转轴及第二旋转轴的旋转中心点在刀尖坐标系下的坐标计算得到第一旋转轴的旋转中心点至第二旋转轴的旋转中心点之间的向量。本申请标定流程简单、方式统一，通过上述方式，能够降低五轴机床标定的成本、实现自动标定。
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公开(公告)号：CN114839927B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210433695.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本申请公开了一种S型曲线加减速规划方法、系统及存储介质，方法执行时，获取S型曲线的初始参数；初始参数包括初速度、末速度；根据初始参数计算得到第一临界长度和第二临界长度；第一临界长度为从初速度达到末速度的路径长度；第二临界长度为运动过程非匀速段对应的路径长度；根据第一临界长度、第二临界长度与初始参数，确定目标运动过程，根据目标运动过程与初始参数，得到目标运动过程对应的方程组；对方程组进行求解，得到目标运动过程对应的运行时间，以完成S型曲线加减速规划，通过对方程组进行求解得到目标运动过程对应的运行时间，计算耗时短，效率高，便于实时计算。
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