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公开(公告)号：CN112327264B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011094747.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 海南大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种基于双基地FDA‑MIMO雷达的多维参数联合估计方法，该方法是一种基于划分子阵的实值ESPRIT方法。传统的技术，如ESPRIT算法和MUSIC算法在对双基地FDA‑MIMO雷达参数估计时存在精度低、以及复杂度高等问题。为了提高估计精度和降低运算复杂度，本发明首先对发射阵列进行了设计，使其不同的子阵具有不同的频率增量；然后根据接收阵列接收到的回波信号进行处理得到扩展的子阵接收数据，从而采用酉变换得到了实值的扩展数据；对数据的协方差矩阵进行分解处理得到参数的相位矩阵，根据最小二乘法(LS)求得DOA估计；此外，根据设计的配对方法，将多个包含目标参数信息的相位矩阵匹配。另外，根据划分子阵的特点，完成了DOD和距离信息的解耦合，从而实现双基地FDA‑MIMO雷达的多维参数联合估计。仿真结果表明，本发明获得了较好的估计性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118205688A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410354718.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于生物机器人、水下机器人领域，公开了一种双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人及控制方法，包括外壳、仿生双尾鳍、直流伺服电机模块、控制系统，所述直流伺服电机模块包括两个，分别对称安装在外壳左右两侧，直流伺服电机模块两端从外壳内向外壳外延伸出外壳，仿生双尾鳍安装在直流伺服电机模块两端，仿生双尾鳍摆动方向与直流伺服电机模块转动方向一致，控制系统安装在外壳中部，直流伺服电机模块与控制系统电连接，控制系统用于控制直流伺服电机模块工作。本发明模仿了翻车鱼独特的身体结构和游泳方式，具有优秀的水动力学效能。其扁平的身体和尾鳍设计能够产生高效的推进力，使机器人在水中具有良好的推进性能。
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公开(公告)号：CN119160363A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411230896.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种带翻滚装置的水下仿生双鳍机器人及其控制方法，机器人采用上下对称、左右对称的结构，包括外壳、双鳍模块、传动模块、翻滚模块和控制系统，其中，翻滚模块包括三个行星轮、一个太阳轮和一个行星架，太阳轮与输出轴刚性连接，行星架与行星轮由轴承滑动连接，三个行星轮与行星架内啮合，与太阳轮外啮合；通过转动机构转动时三个行星轮的质量分布的变化，使机器人原本靠近下部中线上的质心偏移到身体一侧，并由双鳍配合摆动在不同的深度上提供两个方向相反的侧向力，辅助机器人完成翻滚动作。本发明通过调整翻滚模块的重量分配，可以使机器人在水平轴线方向进行翻滚并保持翻滚后的状态；通过调节双鳍模块相反的偏置中位和相反的摆动方向，可以辅助机器人完成翻滚。本发明结构简单紧凑，通过翻滚模块与双鳍模块的配合可实现机器人翻滚运动和运动姿态的转变。
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公开(公告)号：CN112327264A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011094747.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 海南大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种基于双基地FDA‑MIMO雷达的多维参数联合估计方法，该方法是一种基于划分子阵的实值ESPRIT方法。传统的技术，如ESPRIT算法和MUSIC算法在对双基地FDA‑MIMO雷达参数估计时存在精度低、以及复杂度高等问题。为了提高估计精度和降低运算复杂度，本发明首先对发射阵列进行了设计，使其不同的子阵具有不同的频率增量；然后根据接收阵列接收到的回波信号进行处理得到扩展的子阵接收数据，从而采用酉变换得到了实值的扩展数据；对数据的协方差矩阵进行分解处理得到参数的相位矩阵，根据最小二乘法(LS)求得DOA估计；此外，根据设计的配对方法，将多个包含目标参数信息的相位矩阵匹配。另外，根据划分子阵的特点，完成了DOD和距离信息的解耦合，从而实现双基地FDA‑MIMO雷达的多维参数联合估计。仿真结果表明，本发明获得了较好的估计性能。
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公开(公告)号：CN118270202A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410133559.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 海南大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/16 , B63G8/18 , B63G8/08 , B63H1/36 , B63H11/04 , B63H25/26 , B63H23/02 , B63H21/21 , B63B1/32
Abstract: 本发明公开一种使用仿生鳍及泵喷混合推进的水下机器人及控制方法，机器人结构包括外壳、内壳、水平舵模块、仿生尾鳍转向模块、喷泵推进模块和控制模块；所述内壳密封设置在外壳内；所述水平舵模块包括左水平舵与右水平舵，所述左水平舵与右水平舵对称分布在外壳左右两侧；所述仿生尾鳍转向模块包括上尾鳍与下尾鳍，所述上尾鳍与下尾鳍对称分布在外壳上下两侧；所述喷泵推进模块配置安装在所述外壳尾部；所述控制模块安装在内壳中，并与仿生尾鳍转向模块、水平舵模块和喷泵推进模块电连接以进行对应控制。本发明水下机器人多自由度运动所需的驱动方式由单一机构的变形实现，实现了机器人结构的轻量化和小型化以及降低了水下机器人的制造成本。
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公开(公告)号：CN118289184A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410433389.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于生物机器人、水下机器人领域，涉及一种鳍浆耦合驱动的翻车鱼形仿生机器人及其控制方法，该仿生机器人包括外壳，所述外壳的上下侧安装有仿生双尾鳍，外壳的尾部安装有助推装置，所述外壳的内部固定安装有直流伺服电机模块和控制系统，所述直流伺服电机模块的输出端向外延伸出外壳并与所述仿生双尾鳍配合连接，所述控制系统通过电信号线连接并控制所述直流伺服电机模块和助推装置，由直流伺服电机模块驱动仿生双尾鳍摆动来改变机器人行进方向，由助推装置提供推力来使机器人在水下加速推进。本发明的仿生机器人具有更强的速度、加速度、爬坡能力、作业范围、操控性和能效的优点。
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