公开(公告)号：CN118270202A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410133559.5

申请日：2024-01-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄忠 ,  倪进程 ,  刘慧舟 ,  张俊锋 ,  黄梦醒 ,  黄立东 ,  刘全超 ,  王杨

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/16 ,  B63G8/18 ,  B63G8/08 ,  B63H1/36 ,  B63H11/04 ,  B63H25/26 ,  B63H23/02 ,  B63H21/21 ,  B63B1/32

Abstract: 本发明公开一种使用仿生鳍及泵喷混合推进的水下机器人及控制方法，机器人结构包括外壳、内壳、水平舵模块、仿生尾鳍转向模块、喷泵推进模块和控制模块；所述内壳密封设置在外壳内；所述水平舵模块包括左水平舵与右水平舵，所述左水平舵与右水平舵对称分布在外壳左右两侧；所述仿生尾鳍转向模块包括上尾鳍与下尾鳍，所述上尾鳍与下尾鳍对称分布在外壳上下两侧；所述喷泵推进模块配置安装在所述外壳尾部；所述控制模块安装在内壳中，并与仿生尾鳍转向模块、水平舵模块和喷泵推进模块电连接以进行对应控制。本发明水下机器人多自由度运动所需的驱动方式由单一机构的变形实现，实现了机器人结构的轻量化和小型化以及降低了水下机器人的制造成本。