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公开(公告)号：CN118205688A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410354718.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于生物机器人、水下机器人领域，公开了一种双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人及控制方法，包括外壳、仿生双尾鳍、直流伺服电机模块、控制系统，所述直流伺服电机模块包括两个，分别对称安装在外壳左右两侧，直流伺服电机模块两端从外壳内向外壳外延伸出外壳，仿生双尾鳍安装在直流伺服电机模块两端，仿生双尾鳍摆动方向与直流伺服电机模块转动方向一致，控制系统安装在外壳中部，直流伺服电机模块与控制系统电连接，控制系统用于控制直流伺服电机模块工作。本发明模仿了翻车鱼独特的身体结构和游泳方式，具有优秀的水动力学效能。其扁平的身体和尾鳍设计能够产生高效的推进力，使机器人在水中具有良好的推进性能。
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公开(公告)号：CN116125021A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211696180.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS下基于海龟的海洋信息感知系统，本发明属于海洋生物和海洋环境监测系统领域，包括：微型北斗模块，水质传感模块，主控模块，供电模块，数据接收模块和终端连接模块；微型北斗模块用于获取位置信息和数据传输；水质传感模块用于获取水质环境信息；主控模块分别与微型北斗模块和水质传感模块连接，用于存储信息，并判断是否进行数据传输；供电模块用于对整个系统进行供电；数据接收模块用于接收微型北斗模块的传输数据；终端连接模块用于显示海洋信息。发明通过北斗进行定位和数据传输有效的保护了我国的海洋资源信息，不仅可以了解到海龟的活动范围、迁徙的路径以及生存环境，还获得了许多以前未采集到的海洋环境信息。
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公开(公告)号：CN115259362B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211033390.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市污水处理系统的非脆弱PI控制方法。本发明步骤：1、建立城市污水处理系统的状态空间模型；2、建立城市污水处理系统的执行器故障模型；3、建立城市污水处理系统的非脆弱PI控制律；4、设计PI控制器的积分部分；5、建立切换信号满足的切换条件；6、设计城市污水处理系统平稳运行的条件；7、城市污水处理系统的正性验证过程；8、城市污水处理系统的稳定性验证过程。本发明利用正切换系统建立城市污水处理系统的状态空间模型，借助多线性余正Lyapunov函数和矩阵分解技术提出并设计具有执行器故障的非脆弱PI控制器设计方法，合理处理城市污水，保障人们生活生产的顺利进行，保证了污水处理系统的有效运转。
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公开(公告)号：CN115259362A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211033390.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市污水处理系统的非脆弱PI控制方法。本发明步骤：1、建立城市污水处理系统的状态空间模型；2、建立城市污水处理系统的执行器故障模型；3、建立城市污水处理系统的非脆弱PI控制律；4、设计PI控制器的积分部分；5、建立切换信号满足的切换条件；6、设计城市污水处理系统平稳运行的条件；7、城市污水处理系统的正性验证过程；8、城市污水处理系统的稳定性验证过程。本发明利用正切换系统建立城市污水处理系统的状态空间模型，借助多线性余正Lyapunov函数和矩阵分解技术提出并设计具有执行器故障的非脆弱PI控制器设计方法，合理处理城市污水，保障人们生活生产的顺利进行，保证了污水处理系统的有效运转。
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公开(公告)号：CN119779325A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411641546.5
申请日：2024-11-18
Applicant: 海南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于蛇形机器人路径规划技术领域，公开了一种基于深度强化学习的蛇形机器人三维路径规划方法。该方法通过改进的A*算法与D3QN深度强化学习模型相结合，优化蛇形机器人在复杂三维环境中的路径规划效率与能量消耗。采用双深度Q网络（D3QN）实现路径中的动态优化，通过TCP‑IP协议与控制系统通信，基于改进后的能量消耗评估模型，实现了机器人路径规划中的能量消耗最小化与路径选择精度的提高。本发明在传统A*算法基础上进行改进，通过D3QN模型优化启发式函数，有效降低了三维空间内路径规划中的计算量，同时提升了路径规划的适应性与准确性，实现了蛇形机器人的高效能量管理和精准路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118587457B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410647824.1
申请日：2024-05-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种基于同名点搜索的图像立体匹配优化方法，包括如下步骤：双目相机拍摄画面分为左目图像和右目图像，分别对左目图像和右目图像进行极线矫正；确定待测的空间点，将所述空间点在左目图像的投影点作为关键点，依据所述关键点在右目图像的左侧极线上寻找，确定所述关键点对应的同名点；基于关键点的坐标和同名点的坐标进行三角测量，计算得出空间点的世界坐标。本发明，能够提升物体的尺寸检测精确度和速度。
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公开(公告)号：CN118587457A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410647824.1
申请日：2024-05-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种基于同名点搜索的图像立体匹配优化方法，包括如下步骤：双目相机拍摄画面分为左目图像和右目图像，分别对左目图像和右目图像进行极线矫正；确定待测的空间点，将所述空间点在左目图像的投影点作为关键点，依据所述关键点在右目图像的左侧极线上寻找，确定所述关键点对应的同名点；基于关键点的坐标和同名点的坐标进行三角测量，计算得出空间点的世界坐标。本发明，能够提升物体的尺寸检测精确度和速度。
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公开(公告)号：CN118547326A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410533650.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 海南大学
IPC: C25B11/091 , C01G51/04 , C01G51/00 , C25B1/04
Abstract: 本发明公开了一种高价态金属掺杂的层状金属氢氧化物及其制备方法与应用。本发明以金属有机框架（MOF）纳米块作为牺牲模板和原料，在水热过程中MOF纳米块和金属阳离子盐反应，原位生成中空结构的高价态金属掺杂的层状金属氢氧化物。该方法所制备的材料为二维纳米片围成的三维纳米盒结构，比表面积大，尺寸分布均一，且具有操作简单和金属元素可灵活调控的优点。该材料作为电催化和电催化分解水电极材料展现出了优异的活性和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118494726A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410467826.2
申请日：2024-04-18
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性鱼尾的水下仿生机器人及控制方法，其中机器人包括外壳部分、胸鳍模块、尾部推进模块、控制系统，机器人的整体外形通过真实的飞鱼外形经过3D扫描建模而成，通过尾部推进模块仿真实鱼的尾部推进驱动方式，通过胸鳍模块的两个胸鳍都可360度旋转可实现真实鱼的多自由度运动，其中对传统的往复摆动结构进行了结构上的优化，使其满足高频运动下的需求；控制方法则是基于机器人的待机、直线巡游、上浮下潜和转弯灯状态进行控制。
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公开(公告)号：CN118392174A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410354716.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于仿生机器鱼定位技术领域，公开了一种基于目标检测与局域网通信的仿生机器鱼室内辅助定位方法，包括以改进后的YOLOv8n目标检测算法为基础，实现仿生机器鱼与其他水下物体的快速检测与跟踪，通过TCP‑IP协议与STM32通信，通过STM32控制机器鱼的运动。本发明利用改进后的YOLOv8n目标检测算法辅助仿生机器鱼定位与追踪，在原有算法的基础上进行改进，减少了检测过程的计算量的同时提高了检测精度，再通过TCP‑IP协议与仿生机器鱼协作，实现了机器人的高精度和快速的辅助定位与追踪功能。
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