公开(公告)号：CN119429046A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411810935.6

申请日：2024-12-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄煜 ,  吴延烨 ,  苏婷 ,  杨永钦 ,  迟阔 ,  姚想 ,  柳一鸣 ,  陈红艳

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/16 ,  B63G8/22 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种智能潜水机器人及其工作方法，该机器人包括壳体组件、传动组件和动力组件，其中机器人壳体左右两侧对称设置两个小型螺旋桨，尾部设置一个大型螺旋桨，中部设置气舱与螺杆组合装置；机器人壳体内部安装传动组件和动力组件，对三个螺旋桨和气舱与螺杆组合装置进行控制，实现在水中水平方向和垂直方向上自由运动。工作方法为：控制指令输出至动力组件，通过控制动力组件带动传动组件，使智能潜水机器人工作在水平面运动模式或者垂直面运动模式。本发明能够在海洋环境三维空间内自由运动，且结构简单可靠、体积小、重量轻、实现成本低。

公开(公告)号：CN119160363A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411230896.2

申请日：2024-09-04

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄梦醒 ,  黄立东 ,  黄忠 ,  吴延烨 ,  刘慧舟 ,  刘全超 ,  宋至浩

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种带翻滚装置的水下仿生双鳍机器人及其控制方法，机器人采用上下对称、左右对称的结构，包括外壳、双鳍模块、传动模块、翻滚模块和控制系统，其中，翻滚模块包括三个行星轮、一个太阳轮和一个行星架，太阳轮与输出轴刚性连接，行星架与行星轮由轴承滑动连接，三个行星轮与行星架内啮合，与太阳轮外啮合；通过转动机构转动时三个行星轮的质量分布的变化，使机器人原本靠近下部中线上的质心偏移到身体一侧，并由双鳍配合摆动在不同的深度上提供两个方向相反的侧向力，辅助机器人完成翻滚动作。本发明通过调整翻滚模块的重量分配，可以使机器人在水平轴线方向进行翻滚并保持翻滚后的状态；通过调节双鳍模块相反的偏置中位和相反的摆动方向，可以辅助机器人完成翻滚。本发明结构简单紧凑，通过翻滚模块与双鳍模块的配合可实现机器人翻滚运动和运动姿态的转变。