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公开(公告)号：CN119160363A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411230896.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种带翻滚装置的水下仿生双鳍机器人及其控制方法，机器人采用上下对称、左右对称的结构，包括外壳、双鳍模块、传动模块、翻滚模块和控制系统，其中，翻滚模块包括三个行星轮、一个太阳轮和一个行星架，太阳轮与输出轴刚性连接，行星架与行星轮由轴承滑动连接，三个行星轮与行星架内啮合，与太阳轮外啮合；通过转动机构转动时三个行星轮的质量分布的变化，使机器人原本靠近下部中线上的质心偏移到身体一侧，并由双鳍配合摆动在不同的深度上提供两个方向相反的侧向力，辅助机器人完成翻滚动作。本发明通过调整翻滚模块的重量分配，可以使机器人在水平轴线方向进行翻滚并保持翻滚后的状态；通过调节双鳍模块相反的偏置中位和相反的摆动方向，可以辅助机器人完成翻滚。本发明结构简单紧凑，通过翻滚模块与双鳍模块的配合可实现机器人翻滚运动和运动姿态的转变。
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公开(公告)号：CN118289184A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410433389.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于生物机器人、水下机器人领域，涉及一种鳍浆耦合驱动的翻车鱼形仿生机器人及其控制方法，该仿生机器人包括外壳，所述外壳的上下侧安装有仿生双尾鳍，外壳的尾部安装有助推装置，所述外壳的内部固定安装有直流伺服电机模块和控制系统，所述直流伺服电机模块的输出端向外延伸出外壳并与所述仿生双尾鳍配合连接，所述控制系统通过电信号线连接并控制所述直流伺服电机模块和助推装置，由直流伺服电机模块驱动仿生双尾鳍摆动来改变机器人行进方向，由助推装置提供推力来使机器人在水下加速推进。本发明的仿生机器人具有更强的速度、加速度、爬坡能力、作业范围、操控性和能效的优点。
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公开(公告)号：CN118205688A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410354718.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于生物机器人、水下机器人领域，公开了一种双尾鳍耦合驱动的翻车鱼型仿生机器人及控制方法，包括外壳、仿生双尾鳍、直流伺服电机模块、控制系统，所述直流伺服电机模块包括两个，分别对称安装在外壳左右两侧，直流伺服电机模块两端从外壳内向外壳外延伸出外壳，仿生双尾鳍安装在直流伺服电机模块两端，仿生双尾鳍摆动方向与直流伺服电机模块转动方向一致，控制系统安装在外壳中部，直流伺服电机模块与控制系统电连接，控制系统用于控制直流伺服电机模块工作。本发明模仿了翻车鱼独特的身体结构和游泳方式，具有优秀的水动力学效能。其扁平的身体和尾鳍设计能够产生高效的推进力，使机器人在水中具有良好的推进性能。
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