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公开(公告)号：CN116048106B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310082852.9
申请日：2023-02-08
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种多水下机器人自适应采样的海洋观测控制方法及装置，方法包括：初始化状态及网络参数；在某个机器人出水时，获取该机器人位置及已采样区域特征向量；对其他机器人当前位置进行估计，同时获取出水机器人出水距离的实际值；采用克里金方法进行海洋特征场估计；依据各机器人位置及海洋特征场估计形成状态组；将状态组、位置记忆、特征向量存储在记忆库；将重新赋值的状态组输入策略神经网络，输出机器人动作指令，判断神经网络参数是否更新，对各神经网络参数进行更新或进一步判断采样任务是否结束，并循环或结束。本发明使多水下机器人的采样控制具有自主学习和决策能力，降低了采样不确定性，实现了多机器人自适应协同采样控制。
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公开(公告)号：CN115268476B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211015169.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种分布式的水面舰艇和水下航行器协同控制系统及方法，一方面实现异构多航行器可按照期望的可重构的编队队形进行海洋观测和目标探测，另外一方面实现异构多航行器协同地对目标进行追踪，协同控制系统嵌入在ASV、AUV机载控制系统内部，形成分布式控制，采用模块化设计，ASV(AUV)通过定位和通讯模块获得本机及临近AUV、ASV航位状态信息以及编队队形结构D指令，通过协同控制器生成下个时刻的航位和速度状态，通过自抗扰的点位跟踪控制器和执行器进行点位跟踪控制，自抗扰的点位跟踪控制的控制频率高形成内循环控制，而协同控制由于通讯的限制控制频率低形成外循环控制，此模块化设计增强了系统的可拓展性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109901274A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910239982.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 海南大学
IPC: G02B7/02
Abstract: 自适应定心的光学镜头安装装置,其能够在冲击试验中保证光学镜头的回心定位，避免对心精度下降过多，减少对光学镜头成像质量的影响，并且相对于接触部分为弧面加工制造更加容易。第一光学元件（3）装配在第一辊边镜座（2）上，第二光学元件（6）装配在第二辊边镜座（5）上，第一辊边镜座（2）、隔圈（4）、第二辊边镜座（5）依次装入镜筒（1）中，通过压圈（7）的螺纹紧固在镜筒内；第一辊边镜座（2）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与镜筒（1）为线接触；第二辊边镜座（5）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与隔圈（4）为线接触。还提供了光学元件间隔的控制方法。
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公开(公告)号：CN109202874A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710543110.6
申请日：2017-07-05
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种橡胶干燥生产线卸胶机械手。它设有设有支架（14），上设有水平衡梁（15），水平横梁（15）上设有水平驱动装置，水平驱动装置上设的升降电机（6）的输出轴上设有齿轮（5），齿轮（10）内设有与升降丝杠（7）相连的传动螺母，升降丝杠（7）下部设有螺旋机械手支架，螺旋机械手支架上设的螺旋机械手指驱动电机（11）的输出轴上设有传动链轮（12），通过传动链条与各螺旋机械手指（2）轴上的传动链轮（3）相连。本发明的有益效果是，使橡胶干燥生产线卸胶工序由人工操作变为机器操作，不仅可使卸胶工序实现了自动化，为橡胶企业提高经济效益开辟了新的途径，使橡胶干燥生产线卸胶工序做到高效、安全、自动。
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公开(公告)号：CN111113391B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN201811284070.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶干燥生产线卸胶机械人。它设有的机架（13）上设有升降驱动机构，升降驱动机构上设有升降电机（1），其下端设有齿轮传动副（3），还设有升降丝杠（2），升降丝杠（2）下端设有机械手指传动机构，机械手指传动机构上设有机械手指驱动电机（5）和螺旋机械手指（8），螺旋机械手指（8）的下方还设有导轨（10），导轨（10）上设有接胶车（11），机架（13）的一侧还设有卸胶位（14）。本发明的有益效果是，使橡胶干燥生产线卸胶工序由人工操作变为机器操作，不仅可使卸胶工序实现了自动化，为橡胶企业提高经济效益开辟了新的途径，使橡胶干燥生产线卸胶工序做到高效、安全、自动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119311005A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411480394.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于信息的水下航行器编队队形优化方法及系统，属于基于水下航行器编队控制技术领域；使用队列中每个航行器所收集的采样数据，例如温度、盐度数据，采用高斯过程构建更新海洋特征场模型，然后在队形约束下，将队列的采样位置的所估计的特征场不确定度为目标函数，采用优化算法优化目标函数获得信息度最大的队形，将队形参数输出给协同控制器，协同控制器通过控制律计算获得航行器的控制参数，将该控制参数输出给航行器，实现对航行器的控制，最终实现高效能的编队协同采样。该方法一方面具备队形优化的决策能力，另一方面具备多机的协同采样能力，以实现水下航行器在编队容许误差约束下的进行高效、高质量的采样。
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公开(公告)号：CN109901274B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910239982.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 海南大学
IPC: G02B7/02
Abstract: 自适应定心的光学镜头安装装置,其能够在冲击试验中保证光学镜头的回心定位，避免对心精度下降过多，减少对光学镜头成像质量的影响，并且相对于接触部分为弧面加工制造更加容易。第一光学元件（3）装配在第一辊边镜座（2）上，第二光学元件（6）装配在第二辊边镜座（5）上，第一辊边镜座（2）、隔圈（4）、第二辊边镜座（5）依次装入镜筒（1）中，通过压圈（7）的螺纹紧固在镜筒内；第一辊边镜座（2）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与镜筒（1）为线接触；第二辊边镜座（5）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与隔圈（4）为线接触。还提供了光学元件间隔的控制方法。
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公开(公告)号：CN116048106A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310082852.9
申请日：2023-02-08
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种多水下机器人自适应采样的海洋观测控制方法及装置，方法包括：初始化状态及网络参数；在某个机器人出水时，获取该机器人位置及已采样区域特征向量；对其他机器人当前位置进行估计，同时获取出水机器人出水距离的实际值；采用克里金方法进行海洋特征场估计；依据各机器人位置及海洋特征场估计形成状态组；将状态组、位置记忆、特征向量存储在记忆库；将重新赋值的状态组输入策略神经网络，输出机器人动作指令，判断神经网络参数是否更新，对各神经网络参数进行更新或进一步判断采样任务是否结束，并循环或结束。本发明使多水下机器人的采样控制具有自主学习和决策能力，降低了采样不确定性，实现了多机器人自适应协同采样控制。
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公开(公告)号：CN115268476A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211015169.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种分布式的水面舰艇和水下航行器协同控制系统及方法，一方面实现异构多航行器可按照期望的可重构的编队队形进行海洋观测和目标探测，另外一方面实现异构多航行器协同地对目标进行追踪，协同控制系统嵌入在ASV、AUV机载控制系统内部，形成分布式控制，采用模块化设计，ASV(AUV)通过定位和通讯模块获得本机及临近AUV、ASV航位状态信息以及编队队形结构D指令，通过协同控制器生成下个时刻的航位和速度状态，通过自抗扰的点位跟踪控制器和执行器进行点位跟踪控制，自抗扰的点位跟踪控制的控制频率高形成内循环控制，而协同控制由于通讯的限制控制频率低形成外循环控制，此模块化设计增强了系统的可拓展性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111113391A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811284070.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶干燥生产线卸胶机械人。它设有的支架（13）上设有升降驱动机构，升降驱动机构上设有升降电机（1），其下端设有齿轮传动副（3），还设有升降丝杠（2），升降丝杠（2）下端设有机械手指传动机构，机械手指传动机构上设有机械手指驱动电机（5）和螺旋机械手指（8），螺旋机械手指（8）的下方还设有导轨（10），导轨（10）上设有接胶车（11），机架（13）的一侧还设有卸胶位（14）。本发明的有益效果是，使橡胶干燥生产线卸胶工序由人工操作变为机器操作，不仅可使卸胶工序实现了自动化，为橡胶企业提高经济效益开辟了新的途径，使橡胶干燥生产线卸胶工序做到高效、安全、自动。
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