公开(公告)号：CN115268476B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202211015169.5

申请日：2022-08-23

Applicant: 海南大学

Inventor： 马小娟 ,  兰世泉 ,  罗辰奕

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种分布式的水面舰艇和水下航行器协同控制系统及方法，一方面实现异构多航行器可按照期望的可重构的编队队形进行海洋观测和目标探测，另外一方面实现异构多航行器协同地对目标进行追踪，协同控制系统嵌入在ASV、AUV机载控制系统内部，形成分布式控制，采用模块化设计，ASV(AUV)通过定位和通讯模块获得本机及临近AUV、ASV航位状态信息以及编队队形结构D指令，通过协同控制器生成下个时刻的航位和速度状态，通过自抗扰的点位跟踪控制器和执行器进行点位跟踪控制，自抗扰的点位跟踪控制的控制频率高形成内循环控制，而协同控制由于通讯的限制控制频率低形成外循环控制，此模块化设计增强了系统的可拓展性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN115268476A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211015169.5

申请日：2022-08-23

Applicant: 海南大学

Inventor： 马小娟 ,  兰世泉 ,  罗辰奕

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种分布式的水面舰艇和水下航行器协同控制系统及方法，一方面实现异构多航行器可按照期望的可重构的编队队形进行海洋观测和目标探测，另外一方面实现异构多航行器协同地对目标进行追踪，协同控制系统嵌入在ASV、AUV机载控制系统内部，形成分布式控制，采用模块化设计，ASV(AUV)通过定位和通讯模块获得本机及临近AUV、ASV航位状态信息以及编队队形结构D指令，通过协同控制器生成下个时刻的航位和速度状态，通过自抗扰的点位跟踪控制器和执行器进行点位跟踪控制，自抗扰的点位跟踪控制的控制频率高形成内循环控制，而协同控制由于通讯的限制控制频率低形成外循环控制，此模块化设计增强了系统的可拓展性和鲁棒性。