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公开(公告)号：CN115328219B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210886213.3
申请日：2022-07-26
Applicant: 海南大学
Abstract: 一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统及方法，具有足够的算力和性能，使运动系统进行实时有效的控制，能够避免机构磨损、润滑等问题，延长机构的使用寿命。刚性左、右竖杆分别立在基座的左右两侧上，在刚性左竖杆上下两端、刚性右竖杆上下两端各设置一个柔性单元，每个柔性单元通过刚性结构连接到刚性横杆或基座，刚性横杆的左右两端分别设置一个磁性材料，左磁铁与刚性横杆左端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的左侧，右磁铁与刚性横杆右端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的右侧，在左磁铁、右磁铁的附近分别设有位移传感器。
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公开(公告)号：CN119311005A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411480394.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于信息的水下航行器编队队形优化方法及系统，属于基于水下航行器编队控制技术领域；使用队列中每个航行器所收集的采样数据，例如温度、盐度数据，采用高斯过程构建更新海洋特征场模型，然后在队形约束下，将队列的采样位置的所估计的特征场不确定度为目标函数，采用优化算法优化目标函数获得信息度最大的队形，将队形参数输出给协同控制器，协同控制器通过控制律计算获得航行器的控制参数，将该控制参数输出给航行器，实现对航行器的控制，最终实现高效能的编队协同采样。该方法一方面具备队形优化的决策能力，另一方面具备多机的协同采样能力，以实现水下航行器在编队容许误差约束下的进行高效、高质量的采样。
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公开(公告)号：CN116048106B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310082852.9
申请日：2023-02-08
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种多水下机器人自适应采样的海洋观测控制方法及装置，方法包括：初始化状态及网络参数；在某个机器人出水时，获取该机器人位置及已采样区域特征向量；对其他机器人当前位置进行估计，同时获取出水机器人出水距离的实际值；采用克里金方法进行海洋特征场估计；依据各机器人位置及海洋特征场估计形成状态组；将状态组、位置记忆、特征向量存储在记忆库；将重新赋值的状态组输入策略神经网络，输出机器人动作指令，判断神经网络参数是否更新，对各神经网络参数进行更新或进一步判断采样任务是否结束，并循环或结束。本发明使多水下机器人的采样控制具有自主学习和决策能力，降低了采样不确定性，实现了多机器人自适应协同采样控制。
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公开(公告)号：CN113061992B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110404149.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 海南大学
IPC: C30B33/00 , C30B29/54 , H01L31/032
Abstract: 本发明涉及钙钛矿晶粒的钝化技术领域，尤其涉及一种钙钛矿微纳晶粒的制备装置和制备方法及其应用，所述方法包括：将钙钛矿微纳晶粒放置在激振腔室中斜面的高位处，并在激振腔室中充入保护性气体，然后用封盖将激振腔室的上端开口密封，并保证激振腔室中为正压状态。（2）将激振腔室平放在激振器平台上进行激振，使钙钛矿微纳晶粒从斜面的高位激振到低位，即得。本发明的这种方法采用激振静电发生方法，通过变频激振在晶粒表面生成电荷，改变了表面能带弯曲度，达到表面场钝化效果，并有效降低光生载流子表面复合效应，提升钙钛矿微纳晶粒光生载流子少子寿命，而且可避免对原有晶粒结构的破坏和特性的干扰，避免了化学钝化方法带入杂质的干扰。
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公开(公告)号：CN109901274A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910239982.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 海南大学
IPC: G02B7/02
Abstract: 自适应定心的光学镜头安装装置,其能够在冲击试验中保证光学镜头的回心定位，避免对心精度下降过多，减少对光学镜头成像质量的影响，并且相对于接触部分为弧面加工制造更加容易。第一光学元件（3）装配在第一辊边镜座（2）上，第二光学元件（6）装配在第二辊边镜座（5）上，第一辊边镜座（2）、隔圈（4）、第二辊边镜座（5）依次装入镜筒（1）中，通过压圈（7）的螺纹紧固在镜筒内；第一辊边镜座（2）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与镜筒（1）为线接触；第二辊边镜座（5）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与隔圈（4）为线接触。还提供了光学元件间隔的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109901274B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910239982.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 海南大学
IPC: G02B7/02
Abstract: 自适应定心的光学镜头安装装置,其能够在冲击试验中保证光学镜头的回心定位，避免对心精度下降过多，减少对光学镜头成像质量的影响，并且相对于接触部分为弧面加工制造更加容易。第一光学元件（3）装配在第一辊边镜座（2）上，第二光学元件（6）装配在第二辊边镜座（5）上，第一辊边镜座（2）、隔圈（4）、第二辊边镜座（5）依次装入镜筒（1）中，通过压圈（7）的螺纹紧固在镜筒内；第一辊边镜座（2）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与镜筒（1）为线接触；第二辊边镜座（5）的左方为圆筒，圆筒的纵剖面为等腰梯形，圆筒与隔圈（4）为线接触。还提供了光学元件间隔的控制方法。
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公开(公告)号：CN116048106A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310082852.9
申请日：2023-02-08
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种多水下机器人自适应采样的海洋观测控制方法及装置，方法包括：初始化状态及网络参数；在某个机器人出水时，获取该机器人位置及已采样区域特征向量；对其他机器人当前位置进行估计，同时获取出水机器人出水距离的实际值；采用克里金方法进行海洋特征场估计；依据各机器人位置及海洋特征场估计形成状态组；将状态组、位置记忆、特征向量存储在记忆库；将重新赋值的状态组输入策略神经网络，输出机器人动作指令，判断神经网络参数是否更新，对各神经网络参数进行更新或进一步判断采样任务是否结束，并循环或结束。本发明使多水下机器人的采样控制具有自主学习和决策能力，降低了采样不确定性，实现了多机器人自适应协同采样控制。
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公开(公告)号：CN115425894A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210901054.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 海南大学
Abstract: 基于FPGA的精密机械运动伺服控制系统，可以满足实时控制的需要，达到良好稳态精度和抗干扰能力等精度指标，实现较高的位置控制精度，得到实时位移数据反馈。伺服电机在控制系统的指令下运动；内环反馈系统分别与伺服电机和所述控制系统连接，采集伺服电机的转速信号和电流信号，并将转速信号和电流信号反馈至控制系统；外环反馈系统分别与伺服电机和控制系统连接，采集伺服电机的位置信号，并将位置信号反馈至控制系统；控制系统在接收到转速信号、电流信号和位置信号中的一种或多种信号的情况下，输出控制信号控制所述伺服电机进行相应转动。
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公开(公告)号：CN115328219A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210886213.3
申请日：2022-07-26
Applicant: 海南大学
Abstract: 一种用于柔性机构的电磁驱动控制系统及方法，具有足够的算力和性能，使运动系统进行实时有效的控制，能够避免机构磨损、润滑等问题，延长机构的使用寿命。刚性左、右竖杆分别立在基座的左右两侧上，在刚性左竖杆上下两端、刚性右竖杆上下两端各设置一个柔性单元，每个柔性单元通过刚性结构连接到刚性横杆或基座，刚性横杆的左右两端分别设置一个磁性材料，左磁铁与刚性横杆左端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的左侧，右磁铁与刚性横杆右端的磁性材料间隔距离D设置在该磁性材料的右侧，在左磁铁、右磁铁的附近分别设有位移传感器。
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公开(公告)号：CN113061992A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110404149.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 海南大学
IPC: C30B33/00 , C30B29/54 , H01L31/032
Abstract: 本发明涉及钙钛矿晶粒的钝化技术领域，尤其涉及一种钙钛矿微纳晶粒的制备装置和制备方法及其应用，所述方法包括：将钙钛矿微纳晶粒放置在激振腔室中斜面的高位处，并在激振腔室中充入保护性气体，然后用封盖将激振腔室的上端开口密封，并保证激振腔室中为正压状态。（2）将激振腔室平放在激振器平台上进行激振，使钙钛矿微纳晶粒从斜面的高位激振到低位，即得。本发明的这种方法采用激振静电发生方法，通过变频激振在晶粒表面生成电荷，改变了表面能带弯曲度，达到表面场钝化效果，并有效降低光生载流子表面复合效应，提升钙钛矿微纳晶粒光生载流子少子寿命，而且可避免对原有晶粒结构的破坏和特性的干扰，避免了化学钝化方法带入杂质的干扰。
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