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公开(公告)号：CN114995112A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210768322.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台，属于水下无人直升机控制技术领域。所述实验平台包括：透明水箱、以及设于透明水箱内的两只水下推进器(主旋翼和尾旋翼)、横梁、连接杆、摆动顶头、电气控制盒、立式轴承座、旋转底座、支撑杆和卧式轴承座。本发明的实验平台是一个具有强交叉耦合的高阶非线性复杂水下控制系统，在运动控制方面与水下直升机较为类似。可以在该系统上对反馈线性化、解耦控制、实时数字控制、稳定性控制、跟踪控制、模糊逻辑控制等问题开展深入研究与实践。
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公开(公告)号：CN105947150B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610304107.4
申请日：2016-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种水下直升机，主体部分由：上盖、下盖、推进器、钛环、控制筒、固定架、焊接块、连接块、固定块、丝杆组成，控制筒固定在固定架上，固定架的支杆末端与焊接块焊接，通过螺栓螺母使焊接块、连接块、钛环固定，上盖、下盖用螺栓穿过通孔与钛环固定；若需要水下直升机下潜或上浮，只需控制水平向上的推进器旋转；若要实现水下直升机的前进后退，则只需控制水平朝向的推进器正反转即可；若要实现水下直升机的悬停，只要控制水平向上的推进器以一定的转速抵消水下直升机的水中质量即可；该航行器操作简便，极其灵活。
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公开(公告)号：CN111439359A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010274253.3
申请日：2020-04-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双凸轮结构潜水器舵(鳍)，包括舵、齿轮传动装置、机架、以及设于机架上的两组齿轮齿条装置。其中，第一组齿轮齿条结构负责为凸轮的转动提供动能，双凸轮结构控制舵(鳍)的收缩和的转动。本发明通过将齿轮齿条结构与凸轮结构相结合，用一个向前的驱动力来完成对舵(鳍)的收放和摆动角度的控制，将两个工况集成到一起，用一个电机即可控制整个舵(鳍)的运行。该结构能够在保持潜水器最大外形尺寸不变的情况下有效提高潜水器的操纵性，解决了水下安装多个电机成本高、控制难度大、占用空间多的问题。
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公开(公告)号：CN106354902A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610670719.5
申请日：2016-08-15
Applicant: 浙江大学
Inventor： 陈振纬
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于网络的潜水器运动模拟可视化系统，该系统包括：用户端和服务器端。其中，用户端用于设置潜水器的初始运动状态和路径点并从服务器端获取所需信息并根据返回信息显示潜水器运动模拟的三维场景；服务器端根据用户端输入的信息调用数据库信息并进行求解分析，再将求解得到的运动参数返回到用户端，并生成三维可视化结果在Web浏览器上进行实时显示。本发明将潜水器的运动模拟结果在Web浏览器上实现可视化，使得对潜水器运动路径稳定性分析更加直观简便。
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公开(公告)号：CN105947150A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610304107.4
申请日：2016-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种水下直升机，主体部分由：上盖、下盖、推进器、钛环、控制筒、固定架、焊接块、连接块、固定块、丝杆组成，控制筒固定在固定架上，固定架的支杆末端与焊接块焊接，通过螺栓螺母使焊接块、连接块、钛环固定，上盖、下盖用螺栓穿过通孔与钛环固定；若需要水下直升机下潜或上浮，只需控制水平向上的推进器旋转；若要实现水下直升机的前进后退，则只需控制水平朝向的推进器正反转即可；若要实现水下直升机的悬停，只要控制水平向上的推进器以一定的转速抵消水下直升机的水中质量即可；该航行器操作简便，极其灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107089312B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201710199306.8
申请日：2017-03-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有非固定翼的菱形翼水下滑翔机，属于水下运载技术领域。其主要组成包括：机身、一对固定翼、一对非固定翼、横向移动机构、纵向移动机构、非固定翼角度转变机构。所述的两对机翼构成菱形翼结构。所述的非固定翼可在一定范围内改变它与固定翼之间的横向距离、纵向距离以及与固定翼形成的角度。本发明的水下滑翔机独特的机翼结构设计能够有效提高水下滑翔机的升阻比，降低不稳定的水动力力矩，使其获得更优良的滑翔性能。
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公开(公告)号：CN109677575B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910008091.6
申请日：2019-01-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种具有可旋桨结构的水下直升机，属于水下运载技术领域。其主要组成包括：碟形艇体、一对矢量推进器、一对可旋桨叶机构。所述的可旋桨叶机构可在工作时由碟形艇体内伸展开到碟形艇体外，完成工作后收回碟形艇体，可旋桨叶机构可在一定范围内改变桨叶与XY平面的角度。本发明具有可旋桨结构的水下直升机通过独特的桨叶结构设计，能够有效提高水下直升机脱离海流的能力，同时能够降低整体功耗，使其获得更优良的运动性能和更持久的续航能力。
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公开(公告)号：CN106428410B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610672584.6
申请日：2016-08-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种带有菱形翼的新型水下航行器，该水下航行器包括艏部整流罩、中部耐压壳体、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐压壳体、尾部整流罩构成航行器的艇体部分，菱形翼由一对后掠翼和一对前掠翼组成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈现菱形结构。本发明对水下滑翔机进行整体规划，通过改变滑翔翼的布局和构型，采用菱形翼的构型设计，突破了传统水翼构型的限制，可提高升阻比，优化水下滑翔机的滑翔性能，实现更优良的水动力性能，扩大水下航行器作业范围。
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公开(公告)号：CN106864716A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710121046.2
申请日：2017-03-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种新型吊舱式电力推进器，采用非对称的NACA翼型来代替传统的B4‑70螺旋桨翼型，实现了推进器推力与转矩等水动力性能的提高，主要由非对称的NACA翼型螺旋桨、吊舱和舵三部分组成。通过舵的连接，将吊舱悬挂在船艉底部，吊舱内放有电动机，通过电动机驱动吊舱上的NACA翼型螺旋桨。本发明的推进器可节省舱室空间，降低主机的振动，增加推进效率，提高船舰的操纵性能。
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公开(公告)号：CN106428410A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610672584.6
申请日：2016-08-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B63B1/26 , B63B3/16 , B63B2702/12 , B63G8/001
Abstract: 本发明公开了一种带有菱形翼的新型水下航行器，该水下航行器包括艏部整流罩、中部耐压壳体、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐压壳体、尾部整流罩构成航行器的艇体部分，菱形翼由一对后掠翼和一对前掠翼组成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈现菱形结构。本发明对水下滑翔机进行整体规划，通过改变滑翔翼的布局和构型，采用菱形翼的构型设计，突破了传统水翼构型的限制，可提高升阻比，优化水下滑翔机的滑翔性能，实现更优良的水动力性能，扩大水下航行器作业范围。
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