公开(公告)号：CN114995112A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210768322.5

申请日：2022-06-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈振纬 ,  胡成海 ,  周赵烨 ,  陈旭鹏

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台，属于水下无人直升机控制技术领域。所述实验平台包括：透明水箱、以及设于透明水箱内的两只水下推进器(主旋翼和尾旋翼)、横梁、连接杆、摆动顶头、电气控制盒、立式轴承座、旋转底座、支撑杆和卧式轴承座。本发明的实验平台是一个具有强交叉耦合的高阶非线性复杂水下控制系统，在运动控制方面与水下直升机较为类似。可以在该系统上对反馈线性化、解耦控制、实时数字控制、稳定性控制、跟踪控制、模糊逻辑控制等问题开展深入研究与实践。

公开(公告)号：CN118025457A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410313116.4

申请日：2024-03-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈振纬 ,  陆家林 ,  胡成海 ,  陈旭鹏

IPC: B63H1/24 ,  B63H3/06 ,  B63H1/26 ,  B63H1/28 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于水下滑翔机的折叠式端板螺旋桨，包括伞形折叠式桨毂机构、步进式螺距角调节机构、新型端板螺旋桨桨叶三大部分，实现螺旋桨在观察监测过程中展开从而控制水下滑翔机姿态，在正常滑翔过程中折叠从而减小受到的流体阻力；同时，可以灵活调节桨叶根部切面的内弦与桨毂中心轴线所构成的角度，以达到最佳水动力学性能；新型端板螺旋桨桨叶通过在叶尖处增加端板有效减小叶梢处压力面向吸力面的回流，降低螺旋桨叶尖梢涡的能量损失，提高端板螺旋桨的推力输出；本发明的折叠式端板螺旋桨整体以低阻力、高效率、强动力的突出特点，实现水下滑翔机对特定对象的精准定位和多角度抵近式观测，同时能够在强海流环境下维持稳定的航迹。