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公开(公告)号：CN114995112A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210768322.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种水下双旋翼多输入多输出控制实验平台，属于水下无人直升机控制技术领域。所述实验平台包括：透明水箱、以及设于透明水箱内的两只水下推进器(主旋翼和尾旋翼)、横梁、连接杆、摆动顶头、电气控制盒、立式轴承座、旋转底座、支撑杆和卧式轴承座。本发明的实验平台是一个具有强交叉耦合的高阶非线性复杂水下控制系统，在运动控制方面与水下直升机较为类似。可以在该系统上对反馈线性化、解耦控制、实时数字控制、稳定性控制、跟踪控制、模糊逻辑控制等问题开展深入研究与实践。
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