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公开(公告)号：CN116014914A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211740240.6
申请日：2022-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于广义占空比的水下无线充电控制方法。方法包括：确定水下无线充电系统中的补偿网络的类型；通过补偿网络分析方法获取水下无线充电系统的恒流输出频率和恒压输出频率；在水下无线充电系统工作时，在水下无线充电系统工作时，以调节广义占空比方法控制水下无线充电系统的逆变电路的输出电压的基波有效值，进而调节水下无线充电系统的逆变电路的输出电压，从而实现对水下无线充电的控制。本发明方法可以在不增加额外电路的情况下，实现宽范围可调的两级输出模式，即恒流输出模式、恒压输出模式。此外，本发明方法的逆变电路在工作过程中，可以实现软开关操作，提高了系统的效率。
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公开(公告)号：CN116224163A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310204700.1
申请日：2023-03-06
IPC: G01R31/56 , G06F30/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于电气拓扑模型的机电系统序贯诊断测点故障定位方法。方法包括：建立待测机电系统的电气拓扑结构模型，将故障的外部执行器件的预设编号以及故障模式输入，输出初始故障模糊组；使用测点推荐法获得推荐测点，使用测点测试法获得实际测量结果输入模型中，输出故障模糊组，直至故障模糊组不能划分，将当次的故障模糊组作为诊断结果，将故障器件进行定位，结束诊断，实现序贯诊断测点故障定位。本发明方法具有运算速度快，推荐测点合理，故障诊断步数少，故障识别效率高等特点，可以大大提高序贯诊断测试对机电系统进行故障诊断的效率。
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公开(公告)号：CN116027335A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738945.4
申请日：2022-12-31
Abstract: 本发明公开了一种用于海底电缆的方形阵列电磁探测及路由定位方法。方法包括：通过水面定位系统探测母船的位置信息；通过海底电缆探测系统探测海底电缆的电磁信号，探测海底电缆探测定位平台相对于海底平面的垂直距离、相对于海平面的垂直距离、艏向偏角，通过超短基线定位系统探测海底电缆探测定位平台相对于母船的位置信息；使用海底电缆相对探测定位方法获得海底电缆和方形磁探测器阵列的相对位置信息；使用海底电缆绝对探测定位方法获得海底电缆的位置信息，实现海底电缆的路由定位。在海底电缆探测作业中，本发明方法可以有效改善感应线圈参数与感应电动势的关系难以精确确定、路由定位不准确等问题，在降低装置复杂度的基础上提高探测精度。
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公开(公告)号：CN116300998A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310186809.7
申请日：2023-02-22
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种ROV水下高精度姿态控制方法。方法包括：建立动力学模型，姿态上解耦得到控制子系统；设计滑模控制器，期望姿态输入，输出期望推力控制量控制推进器组；产生力和力矩控制ROV在受到外部扰动下移动，输出实际姿态输入滑模控制器；建立RBF扰动估计模型，将实际深度、艏向角和俯仰角输入，输出估计外部扰动并输入滑模控制器；进行参数自校正获得参数辨识结果反馈至滑模控制器中，控制推进器组，实现对无人遥控潜水器ROV的水下姿态控制。本发明方法在滑模控制基础上加入了模型参数自校正和RBF神经网络扰动估计过程，可以有效提高姿态控制精度和鲁棒性，并在一定程度上可以降低抖振，提升了控制器的控制性能。
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公开(公告)号：CN116224228A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211736660.7
申请日：2022-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法。方法包括：通过坞站朝自主水下航行器AUV发射引导光源；使用光斑成像方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对方位角；根据光学探测组件获得的相对方位角，使用光学测向测距方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对位置；根据相对位置，使用卡尔曼滤波算法进行数据融合，获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的最终相对位置，进行定位并向实现自主回坞。本发明方法的水下光学引导定位技术以保证测量精度和实时性为目标，为水下机器人实时提供位置信息以便自主水下航行器AUV的回收利用，可以实现短距离内的AUV定位和自主回坞，具有重要的使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119354969A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411314829.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/88 , G01N29/44 , G01N29/04 , G01N29/36 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于声光联合探测识别的桥梁缺陷检测方法。方法包括：建立桥梁缺陷检测深度学习网络并进行训练；使用搭载可见光相机的云台获取桥梁混凝土表面图像并进行预处理，然后输入桥梁缺陷检测深度学习网络中进行缺陷判断，并通过特征工程方法识别出桥梁混凝土表面的缺陷；使用超声波探伤装置检测桥梁混凝土内部缺陷信号并进行滤波处理后获得缺陷滤波信号；将缺陷滤波信号输入至神经网络中进行处理，神经网络识别出桥梁混凝土内部的缺陷。本发明采用声光联合探测识别技术，既能对桥梁表面缺陷进行识别，又能对桥梁内部缺陷进行探测，提高了检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN115639750B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211280167.9
申请日：2022-10-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动静液弹性作动器的力跟踪控制方法。方法包括：建立电动静液弹性作动器的动力学模型；建立鲁棒位置控制器，输入活塞杆的位移，输出电机的控制转速，控制电机获取电动静液弹性作动器与外界环境的接触力和负载质量块的位移；输入环境参数估计器，输出环境弹性系数估计值；将接触力和环境弹性系数估计值输入阻抗位置信号生成器，输出液压缸的活塞杆的位移的位置跟踪信号，对液压缸的活塞杆的位移进行位置跟踪。本发明方法在未知的外界环境下针对电动静液弹性作动器进行力跟踪控制，在稳态时力跟踪误差可收敛至零，在动态过程中相比于PID控制，具有更快的动态响应，可应用在力控制精度要求较高的液压驱动领域。
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公开(公告)号：CN119270890A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411314834.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法。方法包括：在无人机在桥隧空间中穿越时，利用单目相机拍摄环境图像，利用激光雷达采集深度信息；将环境图像进行初始位姿解算获得初始化地图；在无人机进行位姿改变后，通过深度信息对初始化地图进行矫正并解算为空间点，从而获得稠密化地图；矫正稠密化地图的建图误差，进行平面聚类划分从而标定可吸附区域，控制无人机在桥隧空间中穿越时吸附在可吸附区域上，实现无人机桥隧空间的穿越吸附。本发明方法可在SLAM建图后根据环境情况标定无人机可停靠的吸附区域，并通过闭环相似场景检测来纠正矫正地图信息，积累无人机位姿误差与坐标点参数误差，实现无人机穿越时的停靠位置的精确标定。
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公开(公告)号：CN118933800A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158762.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式进给设备及其方法。设备的前部单元和后部单元通过连接推进装置相连接，掘进机器人安装在前部单元上；前部单元和后部单元包括气动阀岛和气动脚撑，气动撑脚通过气动阀岛通气后和连接推进装置共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避免推进蠕动式进给设备卡死从而实现掘进机器人的安全退出。本发明能够有效的解决当前在空间狭小且距离较长的隧道中开掘过程中，搭载刀具的掘进机器人无法通过定长进给机构进行完整隧道开掘以及轮式机器人开掘精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN118508569B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410910253.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本公开的实施例公开了水下无线充电系统软启动方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取水下无线充电系统的系统参数值集；确定系统稳态启动时间段；生成系统启动时间段；对系统启动时间段进行阶段划分处理，得到系统启动阶段划分时间段集；对于系统启动阶段划分时间段集中的每个系统启动阶段划分时间段，执行以下阶段输入电压确定步骤：确定线圈互感辨识数值；确定阶段输入电压数值；根据系统启动阶段划分时间段集和所得到的阶段输入电压数值集，对水下无线充电系统进行软启动。该实施方式可以实现水下无线充电系统的快速启动和磁耦合器发生偏移情况下的快速启动，减短系统启动时间和减少电力资源的浪费和提高系统安全性。
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